[发明专利]一种机械手组件

权利要求书

1.一种机械手组件，其特征在于，包括：

工业机器人手臂，所述工业机器人手臂内设置控制器，所述工业机器人手臂的悬空端设置有可绕第一轴线旋转的旋转座，所述旋转座与第一旋转电机连接，所述第一旋转电机与所述控制器电连接，所述控制器可控制所述第一旋转电机启动以带动所述旋转座转动；

拧螺丝组件，所述拧螺丝组件安装在所述旋转座上，所述拧螺丝组件包括壳体，所述壳体远离所述旋转座的一侧设置有通孔，所述通孔的轴线与所述旋转座的转动轴线重合，所述壳体内设置有扇形的旋转板，所述旋转板与第二旋转电机连接，所述第二旋转电机可驱动所述旋转板绕第二轴线转动，所述旋转板上沿设定圆周间隔分布有至少两个限位孔，所述设定圆周的中心与所述第二轴线重合，所述旋转板转动可使所述限位孔择一地与所述通孔正对并同轴，每个所述限位孔内均活动设置有螺丝刀筒，所述螺丝刀筒与驱动机构连接，所述驱动机构可驱动所述螺丝刀筒沿所述限位孔的轴线移动，所述螺丝刀筒的端部可拆卸连接有螺丝刀头，所述螺丝刀头可穿过所述通孔伸出至所述壳体外，所述旋转板上的所有的所述螺丝刀筒上的所述螺丝刀头型号不同，所述第二旋转电机、所述驱动机构均与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述机械手组件，其特征在于，所述壳体上设置有指纹模块，所述指纹模块与所述控制器电连接，当操作者通过所述指纹模块进行指纹识别后，所述指纹模块发送解锁指令给所述控制器，所述控制器再启动所述拧螺丝组件进行所述螺丝刀头切换操作和拧螺丝操作。

3.根据权利要求1所述机械手组件，其特征在于，所述壳体外并位于所述通孔的一侧设置有摄像头机构，所述摄像头机构与所述控制器连接，所述摄像头机构能够采集螺丝的位置和型号信息，以使所述控制器自动调节所述拧螺丝组件的位置以及选择对应的所述螺丝刀头。

4.根据权利要求1所述机械手组件，其特征在于，所述壳体内还设置限位板，所述限位板与所述旋转板位于同一平面，所述限位板靠近所述旋转板的一侧开设有弧形的避让凹槽，所述避让凹槽内沿所述旋转板的旋转方向等间距凸出设置有多个限位凸部，所述旋转板靠近所述限位板的一侧面为与所述避让凹槽相匹配的弧形面，所述弧形面上间隔设置有数量与所述限位凸部数量相等的限位凹槽，相邻所述限位凹槽的间距与相邻所述限位凸部的间距相等，所述限位凸部能够插入到所述限位凹槽内，相邻两个所述限位凹槽之间的夹角与相邻两个所述限位孔之间的夹角相等。

5.根据权利要求4所述机械手组件，其特征在于，所述限位凸部为半球形凸部，所述限位凸部为可挤压变形的材料制成。

6.根据权利要求4所述机械手组件，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体具有第一壳板和环设在所述第一壳板一侧的外周的第一围壁，所述第一围壁远离所述第一壳板的一端朝向所述第一围壁的外侧延伸有第一连接部；

所述第二壳体具有第二壳板和环设在所述第二壳板一侧的外周的第二围壁，所述第二围壁远离所述第二壳板的一端朝向所述第二围壁的外侧延伸有第二连接部；

所述限位板被夹紧在所述第一连接部和所述第二连接部之间，所述第一连接部和所述第二连接部未夹设有所述限位板的部分设置有封堵垫片，所述封堵垫片的厚度与所述限位板的厚度相等。

7.根据权利要求6所述机械手组件，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部通过螺栓连接，所述限位板和所述封堵垫片上开设有供所述螺栓通过的避让孔。

8.根据权利要求1至7任一项所述机械手组件，其特征在于，所述旋转板上沿所述设定圆周等间距分布有三个所述螺丝刀筒，初始状态下，位于中部的所述螺丝刀筒正对所述通孔，所述第二旋转电机可顺时针和逆时针旋转，使另外两个所述螺丝刀筒择一地与所述通孔正对。

9.根据权利要求1至7任一项所述机械手组件，其特征在于，所述限位孔的孔壁凹设有导向槽，所述螺丝刀筒的外壁凸出设置有导向条，所述导向条的长度沿所述螺丝刀筒的移动方向延伸，所述导向条与所述导向槽插接。

10.根据权利要求1至7任一项所述机械手组件，其特征在于，所述驱动机构包括第三旋转电机，所述第三旋转电机的输出轴连接有齿轮，所述螺丝刀筒外壁沿所述螺丝刀筒的移动方向设置有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合。