[发明专利]一种时延获取方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种时延获取方法，其特征在于，包括：

获得激光雷达在至少一个目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线值；

获得惯性测量单元IMU在所述目标自由度上的角速度随时间变化的第二曲线值，所述IMU与所述激光雷达属于同一电子设备；

对所述第一曲线值和所述第二曲线值进行曲线拟合，以使得经过曲线拟合的所述第一曲线和经过曲线拟合的所述第二曲线在任意的同一曲线时刻上均对应有曲线值；

根据所述曲线值，计算参考时延上对应的均方根误差，获得所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延，所述曲线时延表征所述激光雷达和所述IMU之间的传输时延。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述曲线值，计算参考时延上对应的均方根误差，获得所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延，包括：

按照预设的时延集合中的每个参考时延，分别计算所述第一曲线和所述第二曲线在每个所述参考时延上对应的均方根误差；

选取所述均方根误差中的最小值对应的参考时延为所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照预设的时延集合中的每个参考时延，分别计算所述第一曲线和所述第二曲线在每个所述参考时延上对应的均方根误差，包括：

按照预设的采样频率，分别在所述第一曲线和所述第二曲线上获取至少部分曲线时刻对应的曲线值；

按照预设的时延集合中的每个参考时延，根据所述曲线值，计算所述第一曲线和所述第二曲线在每个所述参考时延上对应的均方根误差。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获得激光雷达在至少一个目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线值，包括：

获得激光雷达的点云数据；

根据所述点云数据，生成所述激光雷达在至少一个自由度上的运动轨迹随时间变化的初始曲线值；

根据在所述至少一个自由度中所选取的目标自由度对应的所述初始曲线值，生成所述激光雷达在所述目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据在所述至少一个自由度中所选取的目标自由度对应的所述初始曲线值，生成所述激光雷达的角速度随时间变化的第一曲线值之前，所述方法还包括：

按照所述初始曲线值对应的曲线值频率，对所述初始曲线值进行轨迹更新。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标自由度为在所述至少一个自由度中固定轴对应的三个自由度中所选取的目标自由度，所述固定轴为所述激光雷达所在设备运动所绕的轴。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述点云数据，生成所述激光雷达在多个自由度上的运动轨迹随时间变化的初始曲线之前，所述方法还包括：

对所述点云数据，利用噪点过滤算法进行去噪。

8.一种时延获取装置，其特征在于，包括：

第一曲线获得单元，用于获得激光雷达在至少一个目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线值；

第二曲线获得单元，用于获得IMU在所述目标自由度上的角速度随时间变化的第二曲线值，所述IMU与所述激光雷达属于同一电子设备；

曲线拟合单元，用于对所述第一曲线值和所述第二曲线值进行曲线拟合，以使得经过曲线拟合的所述第一曲线和经过曲线拟合的所述第二曲线在任意的同一曲线时刻上均对应有曲线值；

时延获得单元，用于根据所述曲线值，计算参考时延上对应的均方根误差，获得所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延，所述曲线时延表征所述激光雷达和所述IMU之间的传输时延。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述时延获得单元具体用于：按照预设的时延集合中的每个参考时延，分别计算所述第一曲线和所述第二曲线在每个所述参考时延上对应的均方根误差；选取所述均方根误差中的最小值对应的参考时延为所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

激光雷达；

IMU；

处理器，用于获得所述激光雷达在至少一个目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线；获得所述IMU在所述目标自由度上的角速度随时间变化的第二曲线，所述IMU与所述激光雷达属于同一电子设备；对所述第一曲线和所述第二曲线进行曲线拟合，以使得经过曲线拟合的所述第一曲线和经过曲线拟合的所述第二曲线在任意的同一曲线时刻上均对应有曲线值；根据所述曲线值，计算参考时延上对应的均方根误差，获得所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延，所述曲线时延表征所述激光雷达和所述IMU之间的传输时延。