[发明专利]一种时延获取方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种时延获取方法、装置及电子设备，方法包括：获得雷达在至少一个目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线；获得惯性测量单元IMU在所述目标自由度上的角速度随时间变化的第二曲线，所述IMU与所述雷达属于同一电子设备；对所述第一曲线和所述第二曲线进行曲线拟合，以使得经过曲线拟合的所述第一曲线和所述第二曲线在任意的同一曲线时刻上均对应有曲线值；根据所述曲线值，获得所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延，所述曲线时延表征所述雷达和所述IMU之间的传输时延。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种时延获取方法、装置及电子设备。

背景技术

定位与建图是贯穿自动驾驶、机器人、增强现实AR(Augmented Reality)/虚拟现实VR(Virtual Reality)、无人机等领域的重要算法，而激光雷达和惯性测量单元IMU(Inertial measurement unit)是该类算法最常用到的传感器。当用这两种传感器耦合进行定位时，为了提升精度，通常要求两种传感器的原始数据所携带的时间戳来自同一个时钟，即数据传输是实时同步的。而受制于硬件条件，这两者的数据的实际传输通常相差一个时间延迟dt。因此，如何获取这个时间延迟就成为了提升定位与建图精度的关键。

目前的获取时间延迟的方案中，通常依赖于外部工具及外部环境，这就使得获取流程较为复杂，存在效率较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种时延获取方法、装置及电子设备，如下：

一种时延获取方法，包括：

获得雷达在至少一个目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线；

获得惯性测量单元IMU在所述目标自由度上的角速度随时间变化的第二曲线，所述IMU与所述雷达属于同一电子设备；

对所述第一曲线和所述第二曲线进行曲线拟合，以使得经过曲线拟合的所述第一曲线和所述第二曲线在任意的同一曲线时刻上均对应有曲线值；

根据所述曲线值，获得所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延，所述曲线时延表征所述雷达和所述IMU之间的传输时延。

上述方法，优选的，根据所述曲线值，获得所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延，包括：

按照预设的时延集合中的每个参考时延，分别计算所述第一曲线和所述第二曲线在每个所述参考时延上对应的均方根误差；

选取所述均方根误差中的最小值对应的参考时延为所述第一曲线和所述第二曲线之间的曲线时延。

上述方法，优选的，按照预设的时延集合中的每个参考时延，分别计算所述第一曲线和所述第二曲线在每个所述参考时延上对应的均方根误差，包括：

按照预设的采样频率，分别在所述第一曲线和所述第二曲线上获取至少部分曲线时刻对应的曲线值；

按照预设的时延集合中的每个参考时延，根据所述曲线值，计算所述第一曲线和所述第二曲线在每个所述参考时延上对应的均方根误差。

上述方法，优选的，获得雷达在至少一个目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线，包括：

获得雷达的点云数据；

根据所述点云数据，生成所述雷达在至少一个自由度上的运动轨迹随时间变化的初始曲线；

根据在所述至少一个自由度中所选取的目标自由度对应的所述初始曲线，生成所述雷达在所述目标自由度上的角速度随时间变化的第一曲线。

上述方法，优选的，在根据在所述至少一个自由度中所选取的目标自由度对应的所述初始曲线，生成所述雷达的角速度随时间变化的第一曲线之前，所述方法还包括：