[发明专利]异常检测设备、异常检测方法以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种检测传感器系统(2，2002)的异常的异常检测设备(1，2001)，所述传感器系统安装在车辆(3)上并且包括获取外部信息的第一外部传感器(221，2221)和第二外部传感器(222)以及获取内部信息的内部传感器(240，2240)，所述异常检测设备包括：

校正块(120，2120)，其基于由所述第一外部传感器和所述第二外部传感器中的至少之一获取的外部信息来估计作为特定比较运动物理量的基于由所述内部传感器获取的内部信息的内部运动物理量(γgy，Vwh)中出现的误差(Bt，Kt)，并校正所述误差；以及

确定块(124，2124)，其将作为比较运动物理量的基于由所述第一外部传感器获取的外部信息的第一外部运动物理量(γca，Vli)、作为另一比较运动物理量的基于由所述第二外部传感器获取的外部信息的第二外部运动物理量(γgn，Vgn)以及所述误差被所述校正块校正了的所述内部运动物理量进行比较，并且确定所述传感器系统中的异常。

2.根据权利要求1所述的异常检测设备，还包括：

一个或更多个处理器；以及

存储器，其耦接至所述一个或更多个处理器并且存储程序指令，所述程序指令在由所述一个或更多个处理器执行时使所述一个或更多个处理器提供至少所述校正块和所述确定块。

3.根据权利要求1所述的异常检测设备，其中：

当所述第一外部运动物理量与所述内部运动物理量之间的差和所述第二外部运动物理量与所述内部运动物理量之间的差中的每一个落入基于所述误差被所述校正块校正了的所述内部运动物理量的方差(σt，δt)限定的容许范围内时；

所述确定块确定所述传感器系统没有异常。

4.根据权利要求3所述的异常检测设备，其中：

当所述第一外部运动物理量与所述内部运动物理量之间的差未落入基于所述误差被所述校正块校正了的所述内部运动物理量的方差(σt，δt)限定的容许范围内，并且所述第一外部运动物理量与所述第二外部运动物理量之间的差落入基于所述第一外部运动物理量和所述第二外部运动物理量中的每一个的方差(σca，σgn，δli，δgn)限定的容许范围内时，所述确定块确定所述传感器系统中的所述内部传感器有异常。

5.根据权利要求3所述的异常检测设备，其中：

当所述第一外部运动物理量与所述内部运动物理量之间的差未落入基于所述误差被所述校正块校正了的所述内部运动物理量的方差(σt，δt)限定的容许范围内，并且所述第一外部运动物理量与所述第二外部运动物理量之间的差未落入基于所述第一外部运动物理量和所述第二外部运动物理量中的每一个的方差(σca，σgn，δli，δgn)限定的容许范围内时，所述确定块确定所述传感器系统中的所述第一外部传感器有异常。

6.根据权利要求3所述的异常检测设备，其中：

当所述第二外部运动物理量与所述内部运动物理量之间的差未落入基于所述误差被所述校正块校正了的所述内部运动物理量的方差(σt，δt)限定的容许范围内，并且所述第一外部运动物理量与所述第二外部运动物理量之间的差落入基于所述第一外部运动物理量和所述第二外部运动物理量中的每一个的方差(σca，σgn，δli，δgn)限定的容许范围内时，所述确定块确定所述传感器系统中的所述内部传感器有异常。

7.根据权利要求3所述的异常检测设备，其中：

当所述第二外部运动物理量与所述内部运动物理量之间的差未落入基于所述误差被所述校正块校正了的所述内部运动物理量的方差(σt，δt)限定的容许范围内，并且所述第一外部运动物理量与所述第二外部运动物理量之间的差未落入基于所述第一外部运动物理量和所述第二外部运动物理量中的每一个的方差(σca，σgn，δli，δgn)限定的容许范围内时，所述确定块确定所述传感器系统中的所述第二外部传感器有异常。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的异常检测设备，其中：

所述比较运动物理量是所述车辆的角速度。