[发明专利]异常检测设备、异常检测方法以及计算机可读介质

说明书

本发明涉及异常检测设备、异常检测方法以及计算机可读介质。异常检测设备检测传感器系统的异常，传感器系统安装在车辆上并且包括用于获取外部信息的第一外部传感器和第二外部传感器以及用于获取内部信息的内部传感器，并且异常检测设备包括：校正块，其基于外部信息来估计基于内部信息的内部运动物理量(γgy，Vwh)中出现的误差(Bt，Kt)，并校正该误差；以及确定块，其将基于由第一外部传感器获取的外部信息的第一外部运动物理量(γca，Vli)、基于由第二外部传感器获取的外部信息的第二外部运动物理量(γgn，Vgn)以及误差被校正块校正了的内部运动物理量进行比较，并且确定传感器系统中的异常。

技术领域

本公开内容涉及用于检测安装在车辆上的传感器系统的异常的技术。

背景技术

常规地，外部传感器例如摄像机被安装在车辆上以获取外部信息。为了获取内部信息，在车辆上安装内部传感器例如陀螺仪。由外部传感器和内部传感器中的每一个获取的信息被用于车辆的运动估计例如在专利文献1中公开的自身定位。

在专利文献1所公开的技术中，外部传感器和内部传感器中的每一个所固有的误差被反映在车辆的运动估计中。然而，可以想到，上述技术基于外部传感器和内部传感器都没有任何异常的假设。因此，在外部传感器和内部传感器中的任一个存在异常的情况下，如果未能正确地检测到该异常，则在仅反映传感器误差的运动估计中精度可能降低。

专利文献1：JP 2008-249639 A

发明内容

本公开内容的目的是提供一种用于正确地检测安装在车辆上的包括外部传感器和内部传感器的传感器系统的异常的异常检测设备。

本公开内容的另一目的是提供一种用于正确地检测安装在车辆上的包括外部传感器和内部传感器的传感器系统的异常的异常检测方法。

本公开内容的另一目的是提供一种用于正确地检测安装在车辆上的包括外部传感器和内部传感器的传感器系统的异常的方法的非暂态有形计算机可读介质。

根据本公开内容的方面描述了检测安装在车辆上并且包括获取外部信息的第一外部传感器和第二外部传感器以及获取内部信息的内部传感器的传感器系统的异常的异常检测设备，该异常检测设备包括：校正块，其基于由第一外部传感器和第二外部传感器中的至少之一获取的外部信息来估计作为特定比较运动物理量的基于由内部传感器获取的内部信息的内部运动物理量中出现的误差，并且校正该误差；以及确定块，其将作为比较运动物理量的基于由第一外部传感器获取的外部信息的第一外部运动物理量、作为另一比较运动物理量的基于由第二外部传感器获取的外部信息的第二外部运动物理量以及误差被校正块校正了的内部运动物理量进行比较，并且确定传感器系统中的异常。

根据本公开内容的方面描述了用于检测安装在车辆上并且包括获取外部信息的第一外部传感器和第二外部传感器以及获取内部信息的内部传感器的传感器系统的异常的异常检测方法，该异常检测方法包括：基于由第一外部传感器和第二外部传感器中的至少之一获取的外部信息来估计作为特定比较运动物理量的基于由内部传感器获取的内部信息的内部运动物理量中出现的误差；校正该误差；将作为比较运动物理量的基于由第一外部传感器获取的外部信息的第一外部运动物理量、作为另一比较运动物理量的基于由第二外部传感器获取的外部信息的第二外部运动物理量以及误差被校正了的内部运动物理量进行比较；以及确定传感器系统中的异常。