[发明专利]码垛机

权利要求书

1.一种码垛机，其特征在于：包括机械手，机械手上连接有夹具，所述夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；接触块与滑槽的一端之间设置有第一复位弹簧，伸缩块与滑动腔的一端之间设置有第二复位弹簧；夹具在抓取前，伸缩块的前端不伸出滑动腔，夹具在抓取箱子时，先利用翻转夹臂夹紧箱子的两侧，翻转夹臂夹住箱子时，接触块与箱子的侧面压紧，并使箱子的底部位于伸缩块上方，然后通过机械手将箱子往上提，箱子在往上提并离开地面的过程中，在箱子的重力作用下带动接触块向下移动，接触块向下移动时，带动推杆向下移动，推杆向下移动时，在第一导向斜面和第二导向斜面的作用下使得伸缩块朝箱子一侧移动，从而使伸缩块的前端伸出滑动腔，使得箱子的底部能够被伸缩块托住。

2.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述翻转驱动装置为翻转驱动液压缸，翻转驱动液压缸的一端转动连接在连接板上，另一端转动连接在翻转夹臂上。

3.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述翻转驱动装置为电推杆，所述电推杆的一端转动连接在连接板上，另一端转动连接在翻转夹臂上。

4.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，滑槽中设置有导向杆，接触块上设置导向孔，导向杆从导向孔中穿过。

5.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，所述第一导向斜面和第二导向斜面平行。

6.根据权利要求1所述的码垛机，其特征在于，接触块上靠近被夹持物体的一侧设置有垫层。

7.根据权利要求6所述的码垛机，其特征在于，所述垫层由橡胶制成。