[发明专利]码垛机

说明书

本发明公开了一种码垛机，包括机械手，机械手上连接有夹具，所述夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；箱子在被提起的过程中，箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免了因翻转夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏。

技术领域

本发明涉及一种码垛装置，特别涉及一种码垛机。

背景技术

码垛机是一种用于夹取并堆放箱子的一种设备。现有的码垛机包括机械手，机械手上设置有夹具，在使用时，通过机械手将夹具移动到被箱子附近，然后通过夹具将物体夹住并将物体堆放在特定的位置。箱子在被夹持之前，箱子一般是直接放在地面上或者堆放在其他箱子上的，箱子的底部是与地面或者其他箱子的上端面贴合的，在对箱子进行夹持时，夹具上的夹臂无法托住箱子的底部，只能通过夹具上的夹臂夹紧箱子的两侧，通过夹臂与箱子两侧之间的摩擦力来抓取箱子，夹具在实际抓取时，为了保证箱子在抓取过程中不掉落，夹臂会对箱子侧面施加较大的夹紧力以保证足够的摩擦力，防止箱子掉落，这样容易导致箱子被压坏。

比如：中国专利公开号CN108639776A，发明名称为一种码垛机器人弹性夹具，包括与机械臂连接支撑板，以及位于支撑板两侧的液压缸和支撑板两侧的夹板，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接夹板的上端，支撑板的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸，所述夹板的中部与伺服液压油缸的一端铰接，所述夹板的内侧均连接有混合弹性板；混合弹性板包括橡胶侧板，橡胶侧板与夹板之间设有若干定向弹性机构。该夹具在对箱子进行抓取时，利用夹板夹紧箱子的两侧，通过夹板与箱子两侧之间的摩擦力来抓取箱子，夹具无法托住箱子底部，夹具在实际抓取时，为了保证箱子在抓取过程中不掉落，夹板会对箱子侧面施加较大的夹紧力以保证足够的摩擦力，防止箱子掉落，这样容易导致箱子被压坏。

发明内容

本发明的目的是解决现有的码垛机在在抓取箱子时，由于箱子的底部是与地面或者其他箱子的上端面贴合的，在对箱子进行夹持时，夹具上的夹臂无法托住箱子的底部，只能利用夹具上的夹臂夹紧箱子的两侧，通过夹臂与箱子两侧之间的摩擦力来抓取箱子，夹臂会对箱子侧面施加较大的压紧力以保证足够的摩擦力，防止箱子掉落，这样容易导致箱子被压坏的问题，提供一种码垛机，能够有效解决上述问题。

本发明的目的是通过如下技术方案实现的：一种码垛机，包括机械手，机械手上连接有夹具，所述夹具包括连接板和转动连接在连接板两侧的翻转夹臂，连接板与翻转夹臂之间设置有用于驱动翻转夹臂翻转的翻转驱动装置；翻转夹臂上设置有滑槽，滑槽中滑动连接有接触块，接触块上设置有推杆；翻转夹臂的下端设置有滑动腔，滑动腔中滑动连接有伸缩块，伸缩块上设置有第一导向斜面，推杆上靠近伸缩块的一端设置有与第一导向斜面配合的第二导向斜面；接触块与滑槽的一端之间设置有第一复位弹簧，伸缩块与滑动腔的一端之间设置有第二复位弹簧。

本发明中，夹具在抓取前，伸缩块的前端不伸出滑动腔，夹具在抓取箱子时，先利用翻转夹臂夹紧箱子的两侧，翻转夹臂夹住箱子时，接触块与箱子的侧面压紧，并使箱子的底部位于伸缩块上方，然后通过机械手将箱子往上提，箱子在往上提并离开地面的过程中，在箱子的重力作用下带动接触块向下移动，接触块向下移动时，带动推杆向下移动，推杆向下移动时，在第一导向斜面和第二导向斜面的作用下使得伸缩块朝箱子一侧移动，从而使伸缩块的前端伸出滑动腔，使得箱子的底部能够被伸缩块托住，这样翻转夹臂无需对箱子侧面施加太大的压紧力，在伸缩块和接触块两者共同作用下，能够可靠地将箱子抓住，避免箱子在抓取过程中掉落，同时也避免了因夹臂的夹紧力过大而导致箱子被压坏。当箱子被堆放在指定位置时，翻转夹臂向外翻转并松开箱子，接触块和伸缩块在第一复位弹簧和第二复位弹簧的作用下复位。