[发明专利]一种矿用巷道修复机器人

权利要求书

1.一种矿用巷道修复机器人，包括工作平台底座，其特征在于，还包括：

主机器臂，所述主机器臂上设有转向座（10）、三节工作臂、机械臂件，所述三节工作臂与机械臂件相连，所述三节工作臂转动连接在所述转向座（10）上，所述转向座（10）转动连接在所述工作平台底座上；

其中，所述三节工作臂上设有辅助臂件（7），所述辅助臂件（7）上设有用于驱动所述机械臂件转动的辅助臂旋转油缸（9）；

机器钻臂，设置在所述工作平台底座上，上连接有钻杆（29）；

行走驱动装置，设置在所述工作平台底座下端，用于驱动所述工作平台底座移动；

推土机构，设置在所述行走驱动装置上；

液压装置，设置在所述工作平台底座上，用于驱动所述主机器臂、机器钻臂、行走驱动装置工作。

2.根据权利要求1所述的一种矿用巷道修复机器人，其特征在于，所述三节工作臂还包括：

大臂件（11），与所述辅助臂件（7）转动相连，转动连接在所述转向座（10）上；

其中，所述大臂件（11）上转动连接有大臂油缸（12）、辅助臂油缸（8），所述大臂油缸（12）、辅助臂油缸（8）远离大臂件（11）的一端分别转动连接在所述转向座（10）、辅助臂件（7）上；

小臂件（5），转动连接在所述辅助臂件（7）上，与所述机械臂转动相连；

其中，所述小臂件（5）上转动连接有机械臂油缸（4）、小臂油缸（6），所述机械臂油缸（4）、小臂油缸（6）远离小臂件（5）的一端转动连接在所述机械臂件、辅助臂件（7）上。

3.根据权利要求2所述的一种矿用巷道修复机器人，其特征在于，所述转向座（10）上设有用于驱动转向座（10）转动的侧转油缸（35）。

4.根据权利要求3所述的一种矿用巷道修复机器人，其特征在于，所述机械臂件包括：

工作头；

回转轴（2），一端与所述小臂件（5）转动相连，另一端与所述工作头相连；

秋千架件（3），两端分别与所述小臂件（5）、机械臂油缸（4）转动相连；

其中，所述秋千架件（3）上还连接有秋千架连杆（31），所述秋千架连杆（31）远离秋千架件（3）的一端连接在所述回转轴（2）上。

5.根据权利要求4所述的一种矿用巷道修复机器人，其特征在于，所述工作头包括机械手、挖斗、破碎锤，所述工作头与回转轴（2）可拆卸相连。

6.根据权利要求1所述的一种矿用巷道修复机器人，其特征在于，所述机器钻臂包括旋转台（14）、固定座（20）、液压钻机件（21），所述钻杆（29）连接在所述液压钻机件（21）的输出端，所述旋转台（14）转动连接在所述工作平台底座上，所述固定座（20）与旋转台（14）转动相连，所述固定座（20）上连接有用于驱动液压钻机件（21）转动的旋转基座。

7.根据权利要求6所述的一种矿用巷道修复机器人，其特征在于，所述旋转基座包括：

连接板（25），两端分别固定连接有第二回转减速器（24）、第三回转减速器（26），与所述固定座（20）通过第二回转减速器（24）相连；

伸缩臂油缸（27），固定连接在所述第三回转减速器（26）的输出端，上连接有伸缩臂件（28）；

液压钻机滑动座（19），与所述液压钻机件（21）固定相连，连接在所述伸缩臂件（28）上；

动力箱（23），设置在所述工作平台上，用于控制伸缩臂油缸（27）、液压钻机件（21）工作；

支护座（30），连接在所述伸缩臂件（28）上。

8.根据权利要求7所述的一种矿用巷道修复机器人，其特征在于，所述旋转台（14）与工作平台底座通过第一回转减速器（13）相连，所述旋转台（14）与固定座（20）通过主抬架（17）转动相连，所述主抬架（17）上转动连接有抬臂油缸（15），所述抬臂油缸（15）的另一端转动连接在旋转台（14）上，所述固定座（20）上设有站台架（22），所述工作平台上设有驾驶室（16），所述伸缩臂件（28）上还设有回撑油缸（18）。