[发明专利]一种矿用巷道修复机器人

说明书

本发明公开了一种矿用巷道修复机器人，属于矿道修复技术领域。一种矿用巷道修复机器人，包括工作平台底座，还包括：主机器臂，所述主机器臂上设有转向座、三节工作臂、机械臂件，其中，所述三节工作臂上设有辅助臂件；机器钻臂，设置在所述工作平台底座上，上连接有钻杆；行走驱动装置；推土机构；本发明主机器臂采用三节臂的结构形式，可以根据巷道大小，变化作业状态，调节机械臂件伸缩幅度，避免碰撞巷道内的锚索、锚杆、巷道顶板等设施，从而使机器人在不同高度断面内灵活作业；辅助臂件7通过辅助臂油缸8可实现360º旋转，满足360º无障碍抓取、破碎、挖掘等，且设置了无线遥控编程器，可以进行远距离操作。

技术领域

本发明涉及矿道修复技术领域，尤其涉及一种矿用巷道修复机器人。

背景技术

巷道一般指城市比较狭窄的街道，也指地下采矿时，为采矿提升、运输、通风、排水、动力供应等而掘进的通道，地下采矿是指对地下坑道进行采矿的总称，一般适用于矿体埋藏较深，在经济上和技术上不适宜露天开采的矿床。

现有矿井巷道管路安装方法，多是使用人力抬起固定安装，对高度安装时，往往打设起吊锚杆锚索使用倒链起吊，或使用登梯扶帮人扛或搭设工作平台来进行定位安装；

现有的矿用挖掘机采用两节臂铰链机构，因井下空间限制，挖机臂关节点容易触碰巷道顶板或锚杆、锚索，降低了矿井施工安全系数，在挖机两侧位置常留下施工死角，往往利用移动或后退挖机，或者人工扎堆来进行修整，重复施工浪费了人力物力财力；且现有的锚杆锚索钻机比较沉重，都是由两人或三人扛抬至施工现场，锚杆锚索钻机的动力源自巷道风管供压，接设管路容易弯折、打结，不仅造成现场混乱，而且易绊倒伤人。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述背景技术中提出的问题，而提出的一种矿用巷道修复机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种矿用巷道修复机器人，包括工作平台底座，还包括：主机器臂，所述主机器臂上设有转向座、三节工作臂、机械臂件，所述三节工作臂与机械臂件相连，所述三节工作臂转动连接在所述转向座上，所述转向座转动连接在所述工作平台底座上；其中，所述三节工作臂上设有辅助臂件，所述辅助臂件上设有用于驱动所述机械臂件转动的辅助臂旋转油缸；机器钻臂，设置在所述工作平台底座上，上连接有钻杆；行走驱动装置，设置在所述工作平台底座下端，用于驱动所述工作平台底座移动；推土机构，设置在所述行走驱动装置上；液压装置，设置在所述工作平台底座上，用于驱动所述主机器臂、机器钻臂、行走驱动装置工作。

优选的，所述三节工作臂还包括：大臂件，与所述辅助臂件转动相连，转动连接在所述转向座上；其中，所述大臂件上转动连接有大臂油缸、辅助臂油缸，所述大臂油缸、辅助臂油缸远离大臂件的一端分别转动连接在所述转向座、辅助臂件上；小臂件，转动连接在所述辅助臂件上，与所述机械臂转动相连；其中，所述小臂件上转动连接有机械臂油缸、小臂油缸，所述机械臂油缸、小臂油缸远离小臂件的一端转动连接在所述机械臂件、辅助臂件上。

优选的，所述转向座上设有用于驱动转向座转动的侧转油缸。

优选的，所述机械臂件包括：工作头；回转轴，一端与所述小臂件转动相连，另一端与所述工作头相连；秋千架件，两端分别与所述小臂件、机械臂油缸转动相连；其中，所述秋千架件上还连接有秋千架连杆，所述秋千架连杆远离秋千架件的一端连接在所述回转轴上。

优选的，所述工作头包括机械手、挖斗、破碎锤，所述工作头与回转轴可拆卸相连。

优选的，所述机器钻臂包括旋转台、固定座、液压钻机件，所述钻杆连接在所述液压钻机件的输出端，所述旋转台转动连接在所述工作平台底座上，所述固定座与旋转台转动相连，所述固定座上连接有用于驱动液压钻机件转动的旋转基座。