[发明专利]一种焊接机轨迹可调式工业机器人

说明书

本发明属于焊接机器人技术领域，尤其是一种焊接机轨迹可调式工业机器人，包括凹形槽和被焊接物，所述凹形槽的两端内部均开设有复位孔，复位孔的内部设置有复位装置，复位装置包括复位钢丝绳，复位钢丝绳延伸至复位孔的外部，凹形槽的内部分别设置有动力行驶装置和电控布置装置，动力行驶装置包括电机和齿轮，凹形槽的内底壁开设有齿槽，齿轮的表面与齿槽的内壁啮合。该焊接机轨迹可调式工业机器人，通过设置复位装置，能够使得相邻凹形槽之间被复位弹簧始终拉紧，且相同的复位弹簧弹力相同，多个凹形槽形成的轨迹会形成有规则的弧度，通过设置动力行驶装置，能够使得整个装置在凹形槽内沿着多个凹形槽连接起来的轨迹行驶。

本专利为分案申请，原申请的信息如下，名称：一种焊接机轨迹可调式工业机器人，申请号：2019106936751，申请日：2019/7/30。

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种焊接机轨迹可调式工业机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

目前焊接机器人在实际焊接过程中，尤其在比较高大筒状焊接或喷漆时，人工操作十分麻烦，若使用航吊则吊起焊接或喷涂设备，则精度很难保证，尤其对大型筒状内壁时，当筒状直径大于人身高时，焊接或喷涂内壁则十分不便，另外，其焊接或喷涂的轨迹也会随着要求不同而需要改变，这就会增加焊接或喷涂的难度，且焊接的工作环境比较恶劣，其产生的气味对人体健康十分不利。

发明内容

基于现有的焊接设备轨迹不可调，自动化程度不高的技术问题，本发明提出了一种焊接机轨迹可调式工业机器人。

本发明提出的一种焊接机轨迹可调式工业机器人，包括凹形槽和被焊接物，所述凹形槽的两端内部均开设有复位孔，所述复位孔的内部设置有复位装置，所述复位装置包括复位钢丝绳，所述复位钢丝绳延伸至复位孔的外部。

所述凹形槽的内部分别设置有动力行驶装置和电控布置装置，所述动力行驶装置包括电机和齿轮，所述凹形槽的内底壁开设有齿槽，所述齿轮的表面与齿槽的内壁啮合。

所述电控布置装置包括正极铜条和负极铜条，所述正极铜条和负极铜条均通过通电凸点与电机电性连接。

相邻所述凹形槽的一端底部通过转向机构活动连接。

优选地，所述复位钢丝绳位于其内部的一端固定安装有限位球，所述复位钢丝绳的表面活动套接有复位弹簧，所述复位弹簧的两端自由端分别与限位球的表面和复位孔外部的一端内壁固定连接。

通过上述技术方案，限位球能够对复位钢丝绳起到限位作用，限位球一直被挡在限位孔内部，使得复位钢丝绳的拉伸长度被限制住。

优选地，多个所述电机的外表面均固定安装有连块，多个所述连块相对的一端均通过销轴铰接，所述销轴的两端表面均活动套接有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端自由端分别与销轴的表面和连块的表面固定连接。

通过上述技术方案，扭力弹簧能够使得其两端的电机一直扭转朝凹形槽的内底壁，防止相邻凹形槽不在同一个平面或轨迹上时电机行驶受阻的问题发生。

优选地，所述电机为双输出轴电机，所述电机的输出轴通过联轴器固定安装有转轴，所述转轴的表面与齿轮的轴心处固定套接，所述齿轮的外表面与齿槽内壁啮合处均采用橡胶制作而成。

通过上述技术方案，双输出轴的电机能够增强电机行驶的平衡性，同时采用橡胶制作的齿轮的外表面与齿槽内壁，能够使得电机具有柔性行驶的优点，当扭力弹簧在面对凹形槽轨迹凹凸不平时，尤其转弯时，橡胶会适当的被弹性压缩或打滑，其过程是：当转弯时，电机一端行程短，另一端行程长，为保持同步行驶，则就需要电机行程短的一端打滑，另一端行程长的需要快速行驶。