[发明专利]一种用于目标追踪的方法、设备及系统

权利要求书

1.一种用于目标追踪的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过传感器获取第一目标所在场景包含的目标的运动轨迹，所述第一目标所在场景包含的目标包括第一目标和除所述第一目标之外的至少一个其他目标，所述第一目标为初始追踪目标；

根据所述第一目标的运动轨迹以及所述至少一个其他目标的运动轨迹确定第二目标，并将所述第二目标作为更新后的追踪目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标的运动轨迹以及所述至少一个其他目标的运动轨迹确定第二目标包括：

确定一组候选目标，所述候选目标为：所述至少一个其他目标，或在所述至少一个其他目标中，与所述第一目标之间的距离小于预设阈值的其他目标；

对于每一个所述候选目标，将所述第一目标的运动轨迹和所述候选目标的运动轨迹输入至预训练的第一神经网络，获得所述候选目标为所述第二目标的概率；

根据所述一组候选目标为所述第二目标的概率，确定所述第二目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述一组候选目标为所述第二目标的概率，确定所述第二目标包括：检测所述一组候选目标为所述第二目标的概率中的第一概率高于预设阈值，确定所述第一概率对应的目标为所述第二目标。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对于每一个所述候选目标，将所述第一目标的运动轨迹和所述候选目标的运动轨迹输入至预训练的第一神经网络，获得所述候选目标为所述第二目标的概率包括：

根据所述候选目标的运动轨迹和所述第一目标的运动轨迹建立至少一组轨迹特征对，每组轨迹特征对包括至少两个连续时刻下的轨迹特征对，每个时刻下的所述轨迹特征对包括该时刻下所述第一目标的位置、速率，所述候选目标的位置、速率，以及所述第一目标和所述候选目标的运动方向的夹角；

将所述至少一组轨迹特征对输入至所述第一神经网络，获得所述候选目标为所述第二目标的概率。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，确定所述第一概率高于预设阈值的时刻为第一时刻，所述方法还包括：

获取第一时刻前后一段时间的视频帧，所述视频帧包括所述第一目标；

将所述视频帧输入至预训练的第二神经网络，根据输出结果确定第三目标，并将所述第三目标作为更新后的追踪目标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二神经网络包括卷积神经网络和图卷积神经网络，所述将所述视频帧输入至预训练的第二神经网络，根据输出结果确定所述第三目标，并将所述第三目标作为更新后的追踪目标包括：

将所述视频帧输入至预训练的卷积神经网络，输出所述视频帧中所包含目标的特征以及包围框；

根据所述视频帧中所包含的目标的特征以及包围框构建图模型；

将所述图模型输入至预训练的图卷积神经网络，根据输出结果确定所述第三目标，并将所述第三目标作为更新后的追踪目标。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述传感器包含至少两组处于不同方位的传感器，针对所述第一目标所在场景包含的目标中的每个目标，所述通过传感器获取该目标的运动轨迹包括：

对于所述至少两组传感器中每一组传感器，根据该组传感器所采集的感应数据生成对应该组传感器的所述目标的运动轨迹，从而获得所述目标的至少两条运动轨迹，所述目标的至少两条运动轨迹从不同方位拍摄得到；

融合所述目标的至少两条运动轨迹，获得所述目标融合后的运动轨迹。