[发明专利]一种用于目标追踪的方法、设备及系统

说明书

本申请公开了一种用于目标追踪的方法、设备及系统，主要应用于人员追踪等领域。其中，该方法包括：通过传感器获取初始追踪目标(例如行人)的运动轨迹和初始追踪目标所在场景中其他目标(例如车辆)的运动轨迹；根据上述初始追踪目标的运动轨迹以及场景中其他目标的运动轨迹确定切换后的追踪目标。上述方法能够帮助监控人员掌握追踪目标的行踪，在碰到追踪目标更换交通工具(即：发生追踪目标的切换)时，也能够实现追踪目标的切换和持续追踪，相对于现有技术中利用人力去分析和判断，能够较大地提高目标追踪的效率。

技术领域

本申请涉及智能安防技术领域，尤其涉及一种用于目标追踪的方法、设备及系统，更具体的，适用于在追踪目标(如：可疑人员)更换交通工具(如：汽车)后，能够实现追踪目标的切换(如：追踪目标切换为汽车)。

背景技术

随着视频监控技术的发展，国内外很多城市在各个主要的道路都布设了高精度的智能摄像头以便于对道路信息进行监控。上述监控摄像头除了对犯罪人员起到警示作用以外，它也是进行可疑人员追踪、协助案件侦破的主要工具之一。

当前的自动目标追踪方法主要包括：(1)单镜头的目标追踪：即在同一个摄像头内对行人或车辆进行追踪，当目标消失后(譬如遮挡)，通过行人重识别(Person Re-identification，Person Re-ID，简称为Re-ID)算法在该镜头内对该目标重新进行追踪。(2)跨镜头的目标追踪：即当目标离开当前镜头的拍摄范围时，同样通过Re-ID算法，在另外一个镜头中识别出该目标，重新进行追踪。因此，目前的自动追踪方法，仅限于在各个镜头中追踪同一个目标，这样会导致追踪过程不连续，即在某一时间段内目标会离开监控者的视野。此外，跨镜头场景的环境(光线、遮挡、及目标姿态等)十分复杂，Re-ID算法的准确性以及计算效率仍然有待考量。

除了上述针对同一目标的追踪场景之外，实际场景中还存在跨目标追踪的情形，所谓跨目标追踪指的是在监控过程中，被追踪的目标发生了切换(如：作为初始追踪目标的可疑人员更换了交通工具)，需要对切换后的目标进行追踪。目前针对这种跨目标的目标追踪的应用场景，主要是通过监控人员手动切换目标进行追踪，例如可疑人员上了公交车之后，监控人员将追踪的目标由人切换成车辆。这种通过人工参与实现的方法，不能保证目标追踪的实时性，且占用了较多的人力资源。

综上，目前需要一种能够对目标进行连续而又准确追踪的方法，从而提高目标追踪的效率。

发明内容

本申请提供一种用于目标追踪的方法、设备及系统，在追踪目标更换交通工具(即：发生目标切换)后，也能够实现追踪目标的切换和持续追踪，这使得监控人员可以完全掌握追踪目标的行踪，较大地提高了目标追踪的效率。

本申请的第一方面提供了一种应用于目标追踪的方法，该方法包括：通过传感器获取第一目标所在场景包含的目标的运动轨迹，其中，第一目标所在场景包含的目标包括第一目标和除所述第一目标之外的至少一个其他目标，且第一目标为初始追踪目标；然后根据第一目标和至少一个其他目标的运动轨迹确定第二目标，并将第二目标作为新的追踪目标。需要说明的是，目标在一段时间内的运动轨迹由构成这段时间的每个时刻下目标的位置构成。目标的位置可以通过坐标来表示，该坐标可以是东-北-天坐标系下的坐标也可以是北-东-地坐标系下的坐标。本发明的所有实施例对于具体的坐标系类型不做具体限定。通过上述方法，当原始追踪目标发生切换时(例如追踪目标上车)，视频监控系统就自动确定更新后的追踪目标，保证了追踪目标的行动轨迹的连续性，不会遗漏追踪目标在任何时间段的位置信息，提高了追踪效率。此外，上述方法通过轨迹数据去判断原始追踪目标是否发生切换行为，比起直接利用视频数据进行智能行为分析的方法降低了计算量，减少了对算力的要求。

上述方法中“第一目标所在场景”指的是第一目标所处的真实场景，示例性的，场景的范围可以是一个以第一目标为中心，半径为100米的区域。本申请实施例对于场景的具体范围不做限定，视具体情况而定。需要说明的是，第一目标所在的场景随着第一目标的移动一直在变化，当开始对第一目标执行追踪时，即开始获取第一目标以及周围其他目标的轨迹。