[发明专利]一种全向叉车AGV装置

说明书

本发明涉及AGV装置技术领域，尤其是一种全向叉车AGV装置，包括驱动单元、后轮转向驱动电机、减速器、主动转向模块、动力传动轴、侧面自动充电模块、以及叉车架体，所述驱动单元安装在叉车架体的板体中间位置处，所述叉车架体的后端靠近两侧边处分别设置有向外延伸的安装板，两个安装板与叉车架体配合呈U形设置，每个安装板上分别安装有主动转向模块，所述后轮转向驱动电机安装在叉车架体的板体上，后轮转向驱动电机的传动力通过减速器和动力传动轴联动连接于主动转向模块上，所述侧面自动充电模块安装在叉车架体内，所述叉车架体的一侧设置有安装架和导电片，本发明车身结构紧凑；可实现横向运行、控制方式简单、后轮可实现主动转向、转弯半径小。

技术领域

本发明涉及AGV机械设备技术领域，具体领域为一种全向叉车AGV装置。

背景技术

常规全向叉车AGV采用2个舵轮实现叉车的全向运行。但是这种舵轮的自身体积较大，导致叉车体积较大；2个舵轮驱动方式，控制难度较高；舵轮驱动对安装精度要求高，调试难度较大。综上所述，所以本发明设计了一种全向叉车AGV装置。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种全向叉车AGV装置。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全向叉车AGV装置，包括驱动单元、后轮转向驱动电机、减速器、主动转向模块、动力传动轴、侧面自动充电模块、以及叉车架体，所述驱动单元安装在叉车架体的板体中间位置处，所述叉车架体的后端靠近两侧边处分别设置有向外延伸的安装板，两个安装板与叉车架体配合呈U形设置，每个安装板上分别安装有主动转向模块，所述后轮转向驱动电机安装在叉车架体的板体上，后轮转向驱动电机的传动力通过减速器和动力传动轴联动连接于主动转向模块上，所述侧面自动充电模块安装在叉车架体内，所述叉车架体的一侧设置有安装架和导电片，安装架固定在叉车架体的一侧侧壁上，导电片固定设置在安装架的外侧表面上，侧面自动充电模块包括有充电模块和蓄电池模块，充电模块的输出端连接蓄电池模块的充电端，充电模块的输入端连接导电片，蓄电池模块用于对驱动单元和后轮转向驱动电机供电连接。

优选的，所述驱动单元由直行驱动电机、驱动轮、减速齿轮固定板和减速齿轮组成，直行驱动电机、驱动轮和减速齿轮固定板分别安装于叉车架体的对应位置处，减速齿轮安装在减速齿轮固定板上，直行驱动电机通过减速齿轮带动驱动轮转动运行。

优选的，所述的直行驱动电机、驱动轮、减速齿轮固定板和减速齿轮均设置有两个，驱动轮呈对称安装在叉车架体的中间位置处，每个驱动轮均通过对应的直行驱动电机、减速齿轮固定板和减速齿轮联动运行，两组配合的直行驱动电机、减速齿轮固定板和减速齿轮在叉车架体上呈角对称设置。

优选的，所述叉车架体上对应于驱动单元处设置有用于包裹驱动单元的驱动模块外壳，驱动模块外壳包裹在减速齿轮侧上。

优选的，所述叉车架体的前端设置有防撞条。

优选的，所述主动转向模块包括锥形齿轮一组件、联动轴承、转向轮固定架和两个转向轮，两个转向轮分别转动安装在转向轮固定架的两端上，联动轴承竖直转动安装在安装板上，且联动轴承的上端固定连接锥形齿轮一组件，联动轴承的下端固定连接转向轮固定架的中间位置处。

优选的，所述动力传动轴包括主传动杆、次传动杆、锥齿轮二组件，主传动杆与减速器的输出轴连接，主传动杆的两端分别设置锥形齿轮二组件，次传动杆设置有两根，两个安装板上分别转动安装一次传动杆，次传动杆的一端与对应的锥形齿轮二组件联动配合，次传动杆的另一端与对应的锥形齿轮一组件联动配合。

优选的，所述的锥形齿轮一组件和锥形齿轮二组件均为配套啮合的两个锥形齿轮；

锥形齿轮一组件的两个啮合的锥形齿轮，一锥形齿轮固定安装在联动轴承上，另一锥形齿轮固定安装在次传动杆上；