[发明专利]管道探伤机器人

权利要求书

1.一种管道探伤机器人，包括由前厢板(3-11)、后厢板(3-1)、左厢板(3-10)、右厢板(3-13)和下厢板(3-14)固定在一起构成的行走机构3的框架，在行走机构3框架下面的前后装有轮轴(3-4)，在轮轴(3-4)的两端均安装有驱动轮(3-2)；其特征在于在下厢板(3-14)后端安装有γ源发收驱动机构(1)，通过软足钢丝(1-8)与固定在下厢板(3-14)前端的γ源曝光机构(6)的探伤机源链6-3相连，软足户管1-13则是通过软足护管快速接头(1-14)与DL-ⅡAγ源探伤机(6-4)机身后端相连；DL-ⅡAγ源探伤机(6-4)前端则与穿过前厢板(3-11)的曝光头(6-9)通过曝光头快速接头(6-13)相连，曝光头(6-9)通过固定在行走机构(3)框架前面的曝光头伸缩支架(6-6)进行固定和支撑；在DL-ⅡAγ源探伤机(6-4)左侧装有γ源解锁机构(5)，γ源解锁机构(5)的拨叉(5-1)与探伤机安全锁(6-2)相连；在γ源发收驱动机构(1)左侧的行走机构(3)框架上装有DKC-Y110-B44可编程步进伺服电机控制器(2)；在前厢板(3-11)左右居中的位置固定有前侧旋转摄像头支架(9)，其上端安装有前侧旋转摄像头(8)和前侧LED照明灯(7)，在后厢板(3-1)上左右居中的位置固定有侧旋转摄像头支架(17)，其上端安装有后侧旋转摄像头(16)和后侧LED照明灯(15)；在γ源发收驱动机构(1)前侧下厢板(3-14)上装有蓄电池组(14)；在蓄电池组(14)前端下厢板(3-14)上并列地装有220V交流适配器(4)、550型直流电源控制器(12)、DM860H步进电机驱动器(11)和上端带有遥控信号天线(13)的SMRC-S20遥控信号收发器(10)。

2.根据权利要求1所述的管道探伤机器人，其特征在于行走机构(3)，包括驱动轮(3-2)安装在轮轴(3-4)的两端的端部摆动轮轴(3-12)上，在驱动轮(3-2)的内侧均安装有550型变速齿轮箱(3-8)，550型变速齿轮箱(3-8)的另一端里侧固定有550型驱动电机(3-6)；在前后轮轴(3-4)的中部均安装有与其配套的套装12V55转向控制器(3-5)，通过转向拉线(3-3)连接在摆动轮轴(3-12)上；在左厢板(3-10)和右厢板(3-13)前后内侧对称地固定有四个HYDJ12-200推力支杆(3-7)，其下端均固定一个万向轮(3-9)；在前厢板(3-11)上端安装有水平控制器(3-17)，水平控制器(3-17)包括在密封的水平控制器壳体(3-17-3)的两端装有V-154-1C25压力探测开关(3-17-1)和探测开关探测头(3-17-2)，在中间装有一个探测球(3-17-4)；在左厢板(3-10)中部靠前位置的上端安装有左侧定位微磁力开关(3-15)、在右厢板(3-13)中部靠前位置的上端安装有右侧定位微磁力开关(3-16)。