[发明专利]管道探伤机器人

说明书

本发明属于一种管道探伤机器人，包括带有水平控制器和4个HYDJ12‑200推力支杆的行走机构的框架；其特征在于在行走机构的框架后端上面装有γ源发收驱动机构和DKC‑Y110‑B44可编程步进伺服电机控制器；在前侧装有γ源解锁机构和由DL‑ⅡAγ源探伤机、曝光头组成的γ源曝光机构；在行走机构的中部并列地装有220V交流适配器、550型直流电源控制器、DM860H步进电机驱动器和SMRC‑S20遥控信号收发器；在行走机构的中后部安装有蓄电池组；前后厢板中部位置均安装有旋转摄像头和LED照明灯。本发明解决了对人体辐射的伤害，劳动强度低，检测速度快，效率高。

技术领域

本发明属于机器人，特别涉及一种采用射线内部检测长输管线的管道探伤机器人。

背景技术

在长输管线的检测中，同样类型的焊口比较多，且95％以上的焊口处于水平吊口状态，由于管线多数已经处于就位状态，管道内空气流通不畅甚至管径较小，人员不可能在管线内长距离爬行，甚至根本无法进入管线内部，如果采用射线检测只能采取双壁双影的透照方式，双壁双影透照与中心透照相比如果曝光时间相同，射线能量上要提高8-16倍，透照工作量要增加6-16倍，在同样防护距离的情况下工作人员受到的辐射剂量会多出400-4000倍以上，一般整体工作时间会是中心透照的10-30倍，如果采用X射线机作为射线源则机器自身的寿命会缩短到原来的3％，针对上述情况且很多工程时间紧、任务重、人员少、中标价格低的情况，特此设计此管道专用探伤机器人来代替大部分人工操作，进而改善工作环境、大幅降低劳动强度、大幅减少辐射剂量、延长设备使用寿命、提高探伤效率。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种行走机构和水平控制器实现机器人的平稳前进、后退、转弯、过沟坎功能，把射源运输到需要透照的精确位置并在可视遥控机构的操控下进行中心找正，通过γ源发收驱动机构、γ源解锁机构和γ源曝光机构实现γ源探伤机的解锁、γ源发、收及锁定一系列操作来完成指定部位的曝光工作,实现半自动化的一种管道探伤机器人。

本发明所采用的技术方案是：一种管道探伤机器人，包括由前厢板、后厢板、左厢板、右厢板和下厢板固定在一起构成的行走机构的框架，在行走机构框架下面的前后装有轮轴，在轮轴的两端均安装有驱动轮；其特征在于在下厢板后端安装有γ源发收驱动机构，通过软足钢丝与固定在下厢板前端的γ源曝光机构的探伤机源链相连，软足护管则是通过软足护管快速接头与DL-ⅡAγ源探伤机机身后端相连；DL-ⅡAγ源探伤机的前端则与穿过前厢板的曝光头通过曝光头快速接头相连，曝光头通过固定在行走机构框架前面的曝光头伸缩支架进行固定和支撑；在DL-ⅡAγ源探伤机左侧装有γ源解锁机构，γ源解锁机构的拨叉与探伤机安全锁相连；在γ源发收驱动机构左侧的行走机构框架上装有DKC-Y110-B44可编程步进伺服电机控制器；在前厢板左右居中的位置固定有前侧旋转摄像头支架，其上端安装有前侧旋转摄像头和前侧LED照明灯，在后厢板上左右居中的位置固定有后侧旋转摄像头支架，其上端安装有后侧旋转摄像头和后侧LED照明灯；在γ源发收驱动机构前侧下厢板上装有蓄电池组；在蓄电池组前端下厢板上并列地装有220V交流适配器、550型直流电源控制器、DM860H步进电机驱动器和上端带有遥控信号天线的SMRC-S20遥控信号收发器。

所述的行走机构，包括驱动轮安装在轮轴的两端的端部摆动轮轴上，在驱动轮的内侧均安装有550型变速齿轮箱，550型变速齿轮箱的另一端里侧固定有550型驱动电机；在前后轮轴的中部均安装有与其配套的套装12V550转向控制器，通过转向拉线连接在摆动轮轴上；在左厢板和右厢板前后内侧对称地固定有四个HYDJ12-200推力支杆，其下端均固定一个万向轮；在前厢板上端安装有水平控制器，水平控制器包括在密封的水平控制器壳体的两端装有V-154-1C25压力探测开关和探测开关探测头，在中间装有一个探测球；在左厢板中部靠前位置的上端安装有左侧定位微磁力开关、在右厢板中部靠前位置的上端安装有右侧定位微磁力开关。