[发明专利]一种泊车系统的车位检测性能的评价方法和电子设备

权利要求书

1.一种泊车系统的车位检测性能的评价方法，其特征在于，包括：

基于在测试场地中搭建的车位检测性能评价系统，建立测量坐标系和车辆坐标系；

获取所述测试场地中的每个车位的角点在所述测量坐标系中的卫星定位坐标值，根据各所述车位的角点在所述测量坐标系中的卫星定位坐标值生成各所述车位在所述测量坐标系中的车位坐标图；

在所述测试场地内移动车辆，获取设置在所述车辆上的泊车系统对所述测试场地的车位检测结果，所述车位检测结果包括所述车辆坐标系下的车位角点检测坐标值；

将所述车辆坐标系下的车位角点检测坐标值转换为所述测量坐标系下的待评价车位角点坐标值；

基于所述车位坐标图对所述待评价车位角点坐标值进行评估，得到泊车系统的车位检测性能的评价结果；

其中，所述车位检测性能评价系统包括基站子系统和车辆移动站子系统；

所述基站子系统包括第一主天线，所述第一主天线设置于所述测试场地中选定的任意一点；

所述车辆移动站子系统包括第二主天线和副天线，所述第二主天线和所述副天线固定在所述车辆上，所述第二主天线在地面投影点与所述车辆的后轴在地面投影点重合，所述副天线位于所述第二主天线前方，所述第二主天线和所述副天线的连线在地面的投影线与所述车辆的中轴在地面的投影线重合；

所述建立测量坐标系和车辆坐标系，包括：

以所述第一主天线在所述测试场地的位置为原点，正北方向为x轴方向，正西方向为y轴方向，建立二维测量坐标系；

以所述第二主天线所在位置为原点，所述第二主天线和所述副天线的连线向所述车辆的车头方向为x轴方向，车身左侧方向为y轴方向，建立二维车辆坐标系；

所述获取设置在所述车辆上的泊车系统对所述测试场地的车位检测结果，包括：

获取所述泊车系统在各时刻检测到的在所述车辆坐标系下的所述测试场地中的目标车位的角点检测坐标值，其中，所述目标车位为各时刻下所述泊车系统所检测到的所述测试场地中的某一车位；

获取各时刻所述车辆移动站子系统的第二主天线和副天线在所述测量坐标系中的卫星定位坐标值，根据所述第二主天线和所述副天线在所述测量坐标系中的卫星定位坐标值确定所述车辆坐标系与所述测量坐标系的相对位置关系，所述相对位置关系包括所述车辆坐标系的原点在所述测量坐标系中的位置坐标以及所述车辆坐标系的x轴与所述测量坐标系的x轴的夹角；

所述将所述车辆坐标系下的车位角点检测坐标值转换为所述测量坐标系下的待评价车位角点坐标值，包括：

以时刻相差在预设时长范围内的目标车位的角点检测坐标值和对应的所述车辆坐标系与所述测量坐标系的相对位置关系组合成一个检测样本，得到不同时刻下的多个检测样本；

对于每一个检测样本，基于所述相对位置关系将所述车辆坐标系下的目标车位的角点检测坐标值转换为所述测量坐标系下的目标车位的角点坐标值，得到不同时刻下的目标车位的角点坐标值，作为待评价车位角点坐标值。

2.根据权利要求1所述的评价方法，其特征在于，所述车位检测性能评价系统还包括移动打点移动站子系统；

所述移动打点移动站子系统包括第三主天线。

3.根据权利要求2所述的评价方法，其特征在于，所述获取所述测试场地中的每个车位的角点在所述测量坐标系中的卫星定位坐标值，包括：

获取所述移动打点移动站子系统的第三主天线被逐一放置至的所述测试场地中的每个车位的角点位置在所述测量坐标系中的卫星定位坐标值。

4.根据权利要求1所述的评价方法，其特征在于，所述基于所述车位坐标图对所述待评价车位角点坐标值进行评估，得到泊车系统的车位检测性能的评价结果，包括：

对于每一时刻下的目标车位的角点坐标值，在所述车位坐标图中选取与所述目标车位距离最近的车位作为参考车位，以所述参考车位的角点在所述测量坐标系中的卫星定位坐标值作为所述参考车位的角点坐标值；

计算各时刻下的目标车位的角点坐标值与对应的所述参考车位的角点坐标值之间的偏差，根据所述偏差和预设偏差阈值得到所述泊车系统的车位检测性能的评价结果。