[发明专利]一种拆卸磨轮的方法、装置、计算机可读存储介质及系统

权利要求书

1.一种拆卸磨轮的方法，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，其特征在于，包括步骤：

使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺丝抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置；

所述将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝包括：

识别所述螺丝，选取其中一颗螺丝作为第一螺丝，以所述第一螺丝为起点，间隔将所述螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置，直至遍历完所有螺丝，其中，拧到所述第五位置的任意两颗螺丝不相邻，在所述第五位置时，所述螺丝处于松动状态；

识别拧至所述第五位置的所有螺丝，选取其中一颗螺丝作为第二螺丝，判断是否存在与所述第二螺丝呈对角关系的拧至所述第五位置的螺丝，若存在，则确定所述第二螺丝对应的对角螺丝，将所述第二螺丝和所述对角螺丝作为待取走的螺丝，若不存在，则将所述第二螺丝作为待取走的螺丝；

判断所述待取走的螺丝是否是固定所述磨轮的最后一颗螺丝，若是，则保留所述最后一颗螺丝；

若否，则将所述待取走的螺丝拧至所述第二位置；

执行所述识别拧至所述第五位置的所有螺丝的步骤，在确定所述拧至所述第五位置的螺丝均处于第一位置时，执行所述识别所述螺丝的步骤。

2.根据权利要求1所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述以所述第一螺丝为起点，间隔将所述螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置包括：

确定相邻的两颗螺丝之间的距离；

以所述第一螺丝为起点，根据所述距离，将识别到的所有螺丝每间隔一颗螺丝地将间隔后对应的一颗螺丝拧至所述磨轮上对应的螺丝孔孔壁的第五位置。

3.根据权利要求1所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述确定所述第二螺丝对应的对角螺丝包括：

确定拧至所述第五位置的所有螺丝构成的多边形的中心；

根据所述第二螺丝的位置和所述中心的位置确定其连线上是否存在拧至所述第五位置的螺丝，若存在，则将其确定为所述第二螺丝对应的对角螺丝，否则，确定剩余的拧至所述第五位置的螺丝中距离所述连线最近的其中一颗螺丝，将其确定为所述第二螺丝对应的对角螺丝。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述识别所述螺丝包括：

获取所述法兰的图像；

根据预设的螺丝特征在所述法兰的图像上进行搜索匹配以识别所述螺丝。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述旋转所述磨轮包括：

识别所述磨轮的圆心；

以所述磨轮的圆心为旋转中心旋转所述磨轮。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的一种拆卸磨轮的方法，其特征在于，所述旋转所述磨轮包括：

获取所述磨轮的周边环境；

根据所述磨轮的周边环境确定旋转方向；

按照所述旋转方向旋转所述磨轮。

7.一种拆卸磨轮的装置，包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现如权利要求1-6任意一项所述的拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的拆卸磨轮的方法中的各个步骤。

9.一种拆卸磨轮的系统，包括第一机械手、第二机械手以及控制器，所述控制器包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的第二计算机程序，所述磨轮与法兰通过螺丝锁紧固定，其特征在于，所述第二处理器执行所述第二计算机程序时执行如下步骤：

控制所述第一机械手托住所述磨轮，使所述磨轮保持当前所处的第一位置；

控制所述第二机械手将所述螺丝拧至第二位置并保留最后一颗螺丝，以所述最后一颗螺丝作为目标螺丝，在所述第二位置时，所述螺丝与所述法兰的安装孔分离；

控制所述第二机械手将所述目标螺丝拧至第三位置，在所述第三位置时，所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔分离，并留在所述法兰的安装孔内；

控制所述第二机械手旋转所述磨轮预设角度，以使所述目标螺丝与所述磨轮的螺丝孔错开；

控制所述第二机械手沿所述目标螺丝的轴向驱动所述目标螺丝抵压所述磨轮，以使所述磨轮处于与所述法兰分离的第四位置。