[发明专利]一种基于助力系统的工业机器人及自动砌墙机

权利要求书

1.一种基于助力系统的工业机器人，其包括座体、与所述座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索连接所述夹持机构。

2.根据权利要求1所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述座体为移动式小车。

3.根据权利要求2所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述重力平衡器设置于所述座体内。

4.根据权利要求3所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述折臂包括第一支臂、第二支臂及第三支臂以及设置在相邻支臂之间的连接器，所述连接器与各支臂之间转动连接使第二支臂能相对第一折臂转动，第三折臂能相对第二折臂转动，且所述第一支臂远离第二支臂的一端、第三支臂远离第二支臂的一端分别设置有换向滑轮。

5.根据权利要求4所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述连接器包括与折臂末端连接的柱体、与柱体相对两端固定的U型件、两个滚轮以及一个限位板，U型件夹持所述柱体于其内侧，两个滚轮并排设置在U型件的外侧、所述柱体的上部，且两个所述滚轮的中心轴相互平行。限位板用于将两个滚轮限位在所述U型件上。

6.根据权利要求5所述的基于助力系统的工业机器人，其特征在于，所述夹持机构包括壳体以及与所述壳体的相对两端固定的第一夹持板及第二夹持板，所述夹持机构还包括位于第一夹持板背离第二夹持板侧面的连接头，所述多轴机械臂通过所述连接头连接所述夹持机构。

7.一种自动砌墙机，其包括如权利要求1所述的基于助力系统的工业机器人以及砂浆输送机，所述砂浆输送机包括砂浆涂抹头，其特征在于，所述夹持机构上还设置有固定件，所述固定件固定所述砂浆涂抹头，所述砂浆涂抹头朝向所述座体设置。

8.根据权利要求7所述的自动砌墙机，其特征在于，所述折臂包括第一支臂、第二支臂及第三支臂，相邻的支臂之间通过连接器转动连接使第二支臂能相对第一折臂转动，第三折臂能相对第二折臂转动；所述第一支臂远离第二支臂的一端、第三支臂远离第二支臂的一端分别设置有换向滑轮。

9.根据权利要求8所述的自动砌墙机，其特征在于，所述夹持机构包括壳体以及与所述壳体的相对两端固定的第一夹持板及第二夹持板，所述基于助力系统的工业机器人包括的钢丝绳索与所述壳体的上表面的中心的挂孔固定。

10.根据权利要求9所述的自动砌墙机，其特征在于，所述夹持机构还包括位于第一夹持板背离第二夹持板侧面的连接头，所述多轴机械臂通过所述连接头连接所述夹持机构。