[发明专利]一种基于助力系统的工业机器人及自动砌墙机

说明书

本发明公开了一种基于助力系统的工业机器人，其包括座体、与座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索的末端连接所述夹持机构。本发明还涉及一种包括基于助力系统的工业机器人的自动砌墙机。本发明具有如下有益效果：利用重力平衡器、钢丝绳索及助力臂形成助力系统，将助力系统与机械臂结合，通过重力平衡器平衡重物的重力，然后通过低负载高精度的机械臂完成重物的精确定位。

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种对基于助力系统的工业机器人及一种包括所述基于助力系统的工业机器人的自动砌墙机。

背景技术

由于建筑施工砌墙工艺的劳动强度高、环境恶劣、作业枯燥等而导致了施工的用工荒。为了解决这个问题，并结合实际的施工环境，应用级自动砌墙机方案是目前最好的选择。但是目前能够负载40kg以上的工业机械臂本体太重，能够负载40kg以上的工业机械臂以及座体的重量达到了2吨，2吨是已经超过楼层的承载能力。且大负载的机械臂要求移动底座的稳定性较高，机械臂的作业区域不是固定的，因此整套设备要能够移动，重型机械臂对移动设备及固定作业的支撑机构等要求很高，这些辅助设备的加入导致整体更重超过楼层负载而无法在楼层上作业。

发明内容

为了达到上述技术目的，本发明实施例提供了一种基于助力系统的工业机器人及系统及自动砌墙机。

一种基于助力系统的工业机器人，其包括座体、与所述座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索的末端连接所述夹持机构。

在一个优选实施方式中，所述座体为移动式座体。

在一个优选实施方式中，所述重力平衡器设置于所述座体内。

在一个优选实施方式中，所述折臂包括第一支臂、第二支臂及第三支臂，相邻的支臂之间通过连接器转动连接使第二支臂能相对第一折臂转动，第三折臂能相对第二折臂转动。

在一个优选实施方式中，所述第一支臂远离第二支臂的一端、第三支臂远离第二支臂的一端分别设置有换向滑轮。

在一个优选实施方式中，所述夹持机构包括壳体以及与所述壳体的相对两端固定的第一夹持板及第二夹持板，所述夹持机构还包括位于第一夹持板背离第二夹持板侧面的连接头，所述多轴机械臂通过所述连接头连接所述夹持机构。

本发明还涉及一种包括所述基于助力系统的工业机器人的自动砌墙机。

一种自动砌墙机，其包括如上所述的基于助力系统的工业机器人以及砂浆输送机，所述砂浆输送机包括砂浆涂抹头，其特征在于，所述夹持机构上还设置有固定件，所述固定件固定所述砂浆涂抹头，所述砂浆涂抹头的朝向所述座体。

在一个优选实施方式中，所述折臂包括第一支臂、第二支臂及第三支臂，相邻的支臂之间通过连接器转动连接使第二支臂能相对第一折臂转动，第三折臂能相对第二折臂转动；所述第一支臂远离第二支臂的一端、第三支臂远离第二支臂的一端分别设置有换向滑轮。

在一个优选实施方式中，所述夹持机构包括壳体以及与所述壳体的相对两端固定的第一夹持板及第二夹持板，所述基于助力系统的工业机器人包括的钢丝绳索与所述壳体的上表面的中心固定。

在一个优选实施方式中，所述夹持机构还包括位于第一夹持板背离第二夹持板侧面的连接头，所述多轴机械臂通过所述连接头连接所述夹持机构。