[发明专利]船舶巡边控制方法

权利要求书

1.一种船舶巡边控制方法，其特征在于，所述巡边控制方法包括：

在所述船舶上安装第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述船舶的边缘垂直安装，所述第二传感器以所述第一传感器为基点偏转一定角度后安装，所述传感器之间形成安装角，所述安装角的角度分别为第一角度，第二角度和第三角度，所述安装角的选取与所述船舶的航行速度和所述船舶与邻近所述船舶的池塘岸边间距离有关，所述船舶的航行速度分为若干速度区间，所述船舶与邻近所述船舶的池塘岸边间距离可分为第一边界距离和第二边界距离；

所述传感器分别发出信号，根据所述信号在媒介中的传播速度及时间计算所述传感器与邻近所述传感器的岸边之间的距离；

将所述距离输入存储有控制算法的控制模块中；

所述控制模块根据输入的所述距离构建姿态三角形，通过对所述姿态三角形的实时调整实现对所述船舶的实时控制。

2.如权利要求1所述的船舶巡边控制方法，其特征在于，所述第一传感器与邻近所述第一传感器的障碍物之间的距离为第一传感器距离；所述第二传感器与邻近所述第二传感器的障碍物之间的距离为第二传感器距离。

3.如权利要求2所述的船舶巡边控制方法，其特征在于，所述姿态三角形由所述第一传感器距离，所述第二传感器距离和虚拟边界距离构成，所述虚拟边界距离为所述第一传感器所发射的信号的反射点和所述第二传感器所发射的信号的反射点之间的距离。

4.如权利要求1所述的船舶巡边控制方法，其特征在于，所述控制模块中的控制算法包括枚举控制算法。

5.如权利要求4所述的船舶巡边控制方法，其特征在于，所述控制模块中的控制算法还包括比例积分微分控制算法。

6.如权利要求1至5任一项所述的船舶巡边控制方法，其特征在于，所述姿态三角形中的姿态角从所述姿态三角形中除去所述安装角的任意两个角度中选取。