[发明专利]船舶巡边控制方法

说明书

本发明公开了一种船舶巡边控制方法包括：在所述船舶上安装若干传感器，所述若干传感器之间形成安装角，所述若干传感器分别发出信号，根据所述信号在媒介中的传播速度及时间计算所述若干传感器与邻近所述若干传感器的岸边之间的距离，将所述距离输入存储有控制算法的控制模块中，所述控制模块根据输入的所述距离构建姿态三角形，通过对所述姿态三角形的实时调整实现对所述船舶的实时控制，通过上述方法建立船体和池塘边缘的相对位置关系和发送指令控制，能较好的解决船体航行的快速性要求和完成巡边任务，解决了在人工投饵中的投饵不均匀和覆盖不全问题。

技术领域

本发明涉及导航控制算法领域,尤其涉及池塘巡边导航控制算法领域。

背景技术

池塘养殖是我国养殖的主要方式，随着需求量日益提高，养殖规模不断扩大，对池塘养殖的要求逐渐向精细化方向发展。这种精养的方式要求条件比较高，其中饵料的投放在池塘养殖中起着举足轻重的作用。目前主要以人工投料为主投喂方式。目前人工投饵过程中存在着劳动强度大、投饵不均匀、投饵过量以及投饵覆盖不全面等问题，这将极大的影响养殖质量。池塘养殖时投饵的工作环境及需求特殊，根据池塘养殖品种的摄食特性，投饵船巡边投饵能很好地适用于池塘养殖。

但目前现有的巡边算法存在如下问题：(1)不能适应池塘土质复杂边缘的巡边工作；(2)整体软硬件要求高、成本过高；(3)设备保养和使用要求高；(4)运行速度低，不能满足池塘养殖品种在不同养殖阶段对饵量的要求。因此，如何在养殖过程中，将养殖品种的生活习性与养殖池塘的具体构造相结合，从而改善现有技术中巡边算法存在的问题是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是目前现有的巡边算法中不能适应池塘土质复杂边缘的巡边工作以及现有的算法不能满足船体不同速度的巡边要求，如何在养殖过程中，将养殖品种的生活习性与养殖池塘的具体构造相结合。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

所述巡边控制方法包括：

在所述船舶上安装若干传感器，所述若干传感器之间形成安装角；

所述若干传感器分别发出信号，根据所述信号在媒介中的传播速度及时间计算所述若干传感器与邻近所述若干传感器的岸边之间的距离；

将所述距离输入存储有控制算法的控制模块中；

所述控制模块根据输入的所述距离构建姿态三角形，通过对所述姿态三角形的实时调整实现对所述船舶的实时控制。

较佳地，所述安装角的选取与所述船舶的航行速度和所述船舶与邻近所述船舶的池塘岸边间距离有关，所述船舶与邻近所述船舶的池塘岸边间距离可分为第一边界距离和第二边界距离；所述船舶的航行速度分为若干速度区间。

较佳地，所述安装角的角度分别为第一角度，第二角度和第三角度。

较佳地，所述若干传感器包括第一传感器和第二传感器等，所述第一传感器与所述船舶的边缘垂直安装，所述第二传感器以所述第一传感器为基点按所选择的所述安装角偏转后安装。

进一步地，所述第一传感器与邻近所述第一传感器的障碍物之间的距离为第一传感器距离；所述第二传感器与邻近所述第二传感器的障碍物之间的距离为第二传感器距离。

进一步地，所述姿态三角形由所述第一传感器距离，所述第二传感器距离和虚拟边界距离构成，所述虚拟边界距离为所述第一传感器所发射的信号的反射点和所述第二传感器所发射的信号的反射点之间的距离。

较佳地，所述控制模块中的控制算法包括枚举控制算法。

进一步地，所述控制模块中的控制算法还包括比例积分微分控制算法。

较佳地，所述姿态三角形中的姿态角可以从所述姿态三角形中除去所述安装角的任意两个角度中选取。