[发明专利]AGV移动平台及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种AGV移动平台的控制方法，其特征在于，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述方法包括：

根据所述AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式；

根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；

控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，以更新所述AGV移动平台的位置；

比较所述AGV移动平台更新后的位置与所述AGV移动平台的目标位置是否一致；

如果更新后的位置与所述目标位置不同，则将所述更新后的位置作为当前位置，并转至确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，所述目标驱动电机的工作模式为转矩模式；

在所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动之前，所述方法还包括：

确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，所述角度信息包括所述AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息；

根据所述角度变化信息，确定所述目标驱动电机的转矩值；

所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，包括：

根据所述转矩值控制所述目标驱动电机转动，以驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，包括：

根据所述AGV移动平台上设置的倾角传感器，确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动控制方式为双轮差速驱动方式时，所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，包括：

在所述运动模式为直线运动模式或者转弯运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；

在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，包括：

在所述运动模式为直线运动模式时，从所述多个驱动电机中选择工作模式为速度模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；

在所述运动模式为转弯运动模式，从所述多个驱动电机中选择工作模式为转向模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机；

在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，从所述多个驱动电机选择工作模式为转矩模式的驱动电机，作为所述目标驱动电机。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述驱动控制方式为双舵轮驱动方式时，在所述根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机之前，还包括：

判断所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式是否一致，其中，所述上一个位置与所述当前位置相邻；

当所述AGV移动平台在上一个位置上的运动模式与在当前位置上的运动模式不一致时，根据所述上一位置上的运动模式和当前位置上的运动模式，调整所述多个驱动电机的工作模式。