[发明专利]AGV移动平台及其控制方法和控制装置

说明书

本发明公开了一种AGV移动平台及其控制方法和控制装置，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述方法包括：根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式；根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置；比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致；如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引道运输车)移动平台的控制方法、一种AGV移动平台的控制装置和一种AGV移动平台。

背景技术

目前，轮式AGV移动平台已广泛应用于社会各个领域，如物流公司、医院、餐厅、车企等。

但是，现有AGV移动平台只能用于对地面平整度要求较高的场合，较难适应工况复杂、地形复杂、工作环境较恶劣的建筑行业，如地下车库等场景。

发明内容

本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种AGV移动平台的控制方法，其能够使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。

本发明的第二个目的在于提出一种AGV移动平台的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种AGV移动平台。

本发明的第四个目的在于提出一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面提出了一种AGV移动平台的控制方法，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述方法包括：根据所述AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式；根据所述AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和所述运动模式，从所述多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，以更新所述AGV移动平台的位置；比较所述AGV移动平台更新后的位置与所述AGV移动平台的目标位置是否一致；如果更新后的位置与所述目标位置不同，则将所述更新后的位置作为当前位置，并转至确定所述AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤。

根据本发明实施例的AGV移动平台的控制方法，先根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式，然后，根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机，并控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置，最后，比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致，如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。

另外，根据本发明上述实施例提出的AGV移动平台的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，在所述运动模式为爬坡模式或者越障碍模式时，所述目标驱动电机的工作模式为转矩模式；在所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动之前，所述方法还包括：确定所述AGV移动平台当前所在位置的角度信息，其中，所述角度信息包括所述AGV移动平台机身沿前进方向的角度变化信息；根据所述角度变化信息，确定所述目标驱动电机的转矩值；所述控制所述目标驱动电机驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动，包括：根据所述转矩值控制所述目标驱动电机转动，以驱动所述AGV移动平台按所述运动模式运动。