[发明专利]一种舵机运动检测装置及方法

权利要求书

1.一种舵机运动检测装置，适用于对飞行器的舵机进行运动检测，所述舵机包括多个舵片；其特征在于，包括：

接触装置，由舵片支架和设置在所述舵片支架上的多个U型分支构成，所述舵片支架上所有所述U型分支的位置分别与所述舵机上所有所述舵片的位置匹配，每个所述U型分支内侧分别相对设置有两个接触传感器，在进行舵机运动检测时，每个所述U型分支内分别放置一个所述舵片，所述飞行器接收控制指令后向所述舵机发送运动指令，所述舵机的所有所述舵片分别用于根据所述运动指令进行运动，所有所述接触传感器分别用于获取内置于相应的所述U型分支内的所述舵片的接触状态；

检测单机，连接所述接触装置，用于接收所有所述接触传感器反馈的所述接触状态，根据所述接触状态处理得到每个所述舵片的实际运动状态，并根据所有所述舵片的实际运动状态处理得到所述飞行器的实际运动状态，根据所述飞行器的实际运动状态处理得到所述舵机的实际运动状态；

所述飞行器的实际运动状态包括俯仰状态、偏航状态、以及滚动状态，所述舵机的实际运动状态包括上偏状态、下偏状态、左偏状态、以及右偏状态。

2.如权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，所述检测单机还用于接收所述控制指令并根据所述控制指令处理得到所述飞行器的理论运动状态，通过比较所述飞行器的实际运动状态和理论运动状态处理得到所述飞行器的工作状态，所述飞行器的工作状态包括正常状态和异常工作状态；和/或

所述检测单机还用于接收所述运动指令并根据所述运动指令处理得到所述舵机的理论运动状态，通过比较所述舵机的实际运动状态和理论运动状态处理得到所述舵机的工作状态，所述舵机的工作状态包括正常状态、故障状态、以及运动错误状态。

3.如权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，所述舵机运动检测装置还包括：

显示板，连接所述检测单机，用于显示所述飞行器的实际运动状态；

所述显示板通过指示灯和/或舵机曲线显示所述舵机的实际运动状态。

4.如权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，所述U型分支采用弹性材质。

5.如权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，所述舵片支架为十字形支架；

所述U型分支设置在所述舵片支架的四个延伸段的末端。

6.如权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，每个所述U型分支内侧的两个所述接触传感器分别关于相应所述U型分支的对称线对称。

7.如权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，所述接触传感器采用开关式传感器；或

所述接触传感器采用位移式传感器。

8.如权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，所述检测单机的种类包括微处理器、门电路、以及可编程硬件逻辑电路。

9.一种舵机运动检测方法，基于权利要求1所述的舵机运动检测装置，其特征在于，所述舵机运动检测方法包括：

将所述舵机的每个所述舵片分别放置到所述舵片运动检测装置的一所述U型分支内；

飞行器根据接收到的控制指令向舵机发送运动指令，每个U型分支内侧的接触传感器分别采集内置于U型分支内的舵片的接触状态，所有接触传感器分别将接触状态发送至检测单机，检测单机根据接触状态处理得到每个舵片的实际运动状态，并根据所有舵片的实际运动状态处理得到飞行器的实际运动状态，根据飞行器的实际运动状态处理得到舵机的实际运动状态；

所述飞行器的实际运动状态包括俯仰状态、偏航状态、以及滚动状态，所述舵机的实际运动状态包括上偏状态、下偏状态、左偏状态、以及右偏状态。

10.如权利要求9所述的舵机运动检测方法，其特征在于，

所述检测单机还用于接收所述控制指令并根据所述控制指令处理得到所述飞行器的理论运动状态，通过比较所述飞行器的实际运动状态和理论运动状态处理得到所述飞行器的工作状态，所述飞行器的工作状态包括正常状态和异常工作状态；和/或

所述检测单机还用于接收所述运动指令并根据所述运动指令处理得到所述舵机的理论运动状态，通过比较所述舵机的实际运动状态和理论运动状态处理得到所述舵机的工作状态，所述舵机的工作状态包括正常状态、故障状态、以及运动错误状态。