[发明专利]一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统

说明书

本申请实施例提供了一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化一致，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，且位姿变化差异达到预设差异程度，说明这两个传感器的位姿变化已不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。

技术领域

本申请涉及检测技术领域，特别是涉及一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统。

背景技术

随着检测技术的不断发展，检测系统的检测功能越来越丰富，一个检测系统往往要求能够对多种类型的数据进行检测，因此，在一个检测系统会设置多个传感器，例如，一个检测系统中会设置激光雷达、毫米波雷达、单/双目相机、深度相机、事件相机、轮速传感器、方向盘转角传感器、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球卫星定位系统)等任两个或多个传感器。

在进行系统设置时，需要对多个传感器进行外参标定，外参是指两个传感器之间的相对位置和姿态关系，多个传感器的外参标定就是标定出每两个传感器之间的相对位置和姿态关系。外参标定的准确与否直接影响着检测系统的检测精度。

由于受震动、撞击、机械磨损等各种原因的影响，传感器的位置和姿态可能会发生变化，导致两个传感器之间实际的位姿关系与标定的外参并不相符，也就是标定的外参已不准确，影响到检测系统的检测精度。为了尽快地调整外参、保证检测系统的检测精度，如何实现对传感器外参变化的检测成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统，以实现对传感器外参变化的检测。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种外参变化检测方法，该方法包括：

获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据；

根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异；

若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该两个传感器的外参发生变化。

可选的，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据的步骤，包括：

获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻采集的各传感器数据；

利用各传感器数据的类型对应的数据转换策略，将各传感器数据转换为位姿数据。

可选的，在根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤之前，该方法还包括：

获取各位姿数据的时间戳；

以该两个传感器中第一传感器的各位姿数据的时间戳为目标，利用预设的插值算法，对该两个传感器中第二传感器的各位姿数据进行插值运算，其中，第一传感器的输出频率小于第二传感器的输出频率；

根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤，包括：

根据插值运算后的各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异。

可选的，在根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异的步骤之前，该方法还包括：

获取针对该两个传感器预先标定的外参；

根据外参，将各位姿数据转换至同一坐标系下；