[发明专利]车辆泊车入位的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆泊车入位的控制方法，其特征在于，包括：

在接收到泊车指令的情况下，根据泊车位的深度信息和车辆轮轴的宽度信息，确定目标泊车点；

根据所述目标泊车点和车辆的预定标准点与障碍物的间距信息，确定所述泊车路径的起点；

根据所述泊车路径的起点和所述泊车路径的终点，确定所述泊车路径；

对所述泊车路径进行一阶微分和二阶微分平滑处理，得到所述泊车路径对应的路径点集、所述路径点集的各点处一阶微分值和二阶微分值；

根据所述路径点集、各点处的所述一阶微分值和所述二阶微分值控制所述车辆泊车入位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车路径包括至少两段圆弧；所述根据所述泊车路径的起点和所述泊车路径的终点，确定所述泊车路径，包括：

根据所述目标泊车点和泊车位的边线，确定坐标系；

根据所述车辆的预定标准点在所述坐标系中的坐标和所述车辆的最小转弯半径，确定第一圆弧的半径和第一圆弧的圆心；

根据所述第一圆弧的半径和所述目标泊车点，确定第二圆弧的半径和第二圆弧的圆心；

根据所述第一圆弧的圆心、所述第一圆弧的半径、所述第二圆弧的圆心和所述第二圆弧的半径，确定所述泊车路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一圆弧的圆心、所述第一圆弧的半径、所述第二圆弧的圆心和所述第二圆弧的半径，确定所述泊车路径，包括：

根据所述第一圆弧的圆心、所述第一圆弧的半径、所述第二圆弧的圆心和所述第二圆弧的半径，按照公式(1)确定所述泊车路径的弧度；

其中，α为所述泊车路径的弧度，d为车辆在泊车起始点时，所述预定标准点与障碍物距离，WD为车位深度，R₁为第一圆弧的半径，R₂为第二圆弧的半径；

根据所述弧度，确定所述泊车路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的预定标准点在所述坐标系中的坐标和所述车辆的最小转弯半径，确定第一圆弧的半径和第一圆弧的圆心，包括：

根据所述车辆的预定标准点在所述坐标系中的坐标和所述车辆的最小转弯半径和所述车辆在所述坐标系中的姿态信息，确定第一圆弧的半径和第一圆弧的圆心，所述姿态信息包括：所述车辆导向轮角度和所述车辆位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述泊车位的深度信息和所述车辆的轮轴宽度信息，确定目标泊车点之前，所述方法还包括：

在接收到泊车指令的情况下，获取车辆参数信息和所述车辆预设范围内环境的环境参数信息；其中，所述车辆参数信息包括所述车辆的尺寸信息，所述环境参数信息包括所述泊车位的尺寸信息；

根据所述车辆的尺寸信息和所述泊车位的尺寸信息，判断所述泊车位是否满足当前车辆的最小泊车位的宽度需求。

6.根据权利要求5所述的方法、其特征在于，

在所述泊车位不满足所述当前车辆的最小泊车位宽度需求的情况下，停止泊车，并发出提醒。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径点集、各点处的所述一阶微分值和所述二阶微分值控制所述车辆泊车入位，包括：

将所述泊车路径点集、各点处的所述一阶微分值和所述二阶微分值作为自抗扰规划控制器的输入控制所述车辆泊车入位；其中，所述自抗扰规划控制器根据第一模型获取对车辆的反馈控制率，所述第一模型为：

μ＝-kv，k0

其中，μ为反馈控制率，k为所述车辆轮轴偏离所述泊车路径的偏移量，v为一阶微分值和二阶微分值。