[发明专利]车辆泊车入位的控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆泊车入位的控制方法，包括：在接收到泊车指令的情况下，根据泊车位的深度信息和车辆轮轴的宽度信息，确定目标泊车点；根据目标泊车点和车辆的预定标准点与障碍物的间距信息，确定泊车路径的起点；根据泊车路径的起点和泊车路径的终点，确定泊车路径；对泊车路径进行一阶微分和二阶微分平滑处理，得到泊车路径对应的路径点集、路径点集的各点处一阶微分值和二阶微分值；根据路径点集、各点处的一阶微分值和二阶微分值控制车辆泊车入位。本发明还公开了一种车辆泊车入位的控制装置和车辆。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种泊车入位的控制方法、装置及车辆。

背景技术

辅助驾驶系统有车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统等。其中，自动泊车辅助系统由于能够减小车后盲区所造成的交通事故，提高车辆的安全性，被越来越多的应用到汽车辅助驾驶系统中。

相关技术中的辅助驾驶泊车方案，通常分为三个步骤：环境感知、路径规划和控制执行。环境感知即为通过超声波雷达和摄像头等传感器感知车辆、车位和地图信息；在路径规划时，利用感知结果规划出一条从当前位置到车位的路径点点集；在控制执行时，根据车身的动力学和运动学模型，通过对转向和车速的控制，使车辆不断行驶到规划好的路径点轨迹上，从而完成运动控制。

但是，在实际应用中，直接将路径规划层规划出的路径点集作为控制执行层的输入，在控制执行层中对路径点集中的各点进行处理，从而获得相应的控制参数，导致控制参数与规划的路径紧密结合相互制约；造成控制参数与车辆本身的参数间不匹配，难以发挥泊车过程中车辆的运动能力，导致泊车等待时间长，需要多次揉车的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆泊车入位的控制方法、装置及车辆，以解决相关技术中根据路径规划获取的控制参数与车辆本身的参数间存在不匹配的情况，难以发挥泊车过程中车辆的运动能力，导致泊车等待时间长，需要多次揉车的问题。

为实现上述发明目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种车辆泊车入位的控制方法，包括：

在接收到泊车指令的情况下，根据泊车位的深度信息和车辆轮轴的宽度信息，确定目标泊车点；

根据所述目标泊车点和车辆的预定标准点与障碍物的间距信息，确定所述泊车路径的起点；

根据所述泊车路径的起点和所述泊车路径的终点，确定所述泊车路径；

对所述泊车路径进行一阶微分和二阶微分平滑处理，得到所述泊车路径对应的路径点集、所述路径点集的各点处一阶微分值和二阶微分值；

根据所述路径点集、各点处的所述一阶微分值和所述二阶微分值控制所述车辆泊车入位。

根据本发明第二个方面，提供了一种车辆泊车入位的控制装置，包括：

第一确定模块，用于在接收到泊车指令的情况下，根据泊车位的深度信息和车辆轮轴的宽度信息，确定目标泊车点，所述目标泊车点为泊车路径的终点；

第二确定模块，用于根据所述目标泊车点和车辆的预定标准点与障碍物的间距信息，确定所述泊车路径的起点；

第三确定模块，用于根据所述泊车路径的起点和所述泊车路径的终点，确定所述泊车路径；

处理模块，用于对所述泊车路径进行一阶微分和二阶微分平滑处理，得到所述泊车路径对应的路径点集、所述路径点集的各点处一阶微分值和二阶微分值，所述平滑处理为删除所述泊车路径上的所述一阶微分值和所述二阶微分值不连续的点；

控制模块，用于根据所述路径点集、各点处的所述一阶微分值和所述二阶微分值控制所述车辆泊车入位。

根据本发明的第三个方面，提供了一种车辆，包括：