[发明专利]线性振动马达、触觉反馈振动模组、控制方法及装置

权利要求书

1.一种线性振动马达，其特征在于，所述线性振动马达包括多对线圈，以及设置在所述多对线圈之间的磁性振子，其中，所述多对线圈中的各对线圈分布在不同的空间位置上；

所述多对线圈基于输入的通电电流产生交变磁场；

所述磁性振子基于所述交变磁场矢量合成后的合磁场方向振动。

2.根据权利要求1所述的线性振动马达，其特征在于，所述多对线圈数量为三对，且在三维空间的每一坐标轴方向上分布有一对线圈。

3.一种触觉反馈振动模组，其特征在于，包括权利要求1至2中任意一项所述的线性振动马达。

4.根据权利要求3所述的触觉反馈振动模组，其特征在于，所述触觉反馈振动模组还包括对所述多对线圈进行同步驱动的驱动电路。

5.根据权利要求3或4所述的触觉反馈振动模组，其特征在于，所述触觉反馈振动模组还包括校准电路，所述校准电路用于校准所述多对线圈产生的合磁场方向。

6.根据权利要求5所述的触觉反馈振动模组，其特征在于，所述校准电路包括用于检测所述多对线圈产生交变磁场的磁场传感器，以及检测所述多对线圈输入的通电电流的检测电路。

7.一种触觉反馈振动控制方法，其特征在于，应用于终端，所述终端包括权利要求3至6中任意一项所述的触觉反馈振动模组，所述触觉反馈振动控制方法包括：

针对线性振动马达中磁性振子的目标振动方向，确定针对所述目标振动方向上的线性振动马达中包括的多对线圈中每一对线圈的通电电流；

基于所述多对线圈中各对线圈的通电电流，控制所述多对线圈中各对线圈产生交变磁场，并控制所述线性振动马达的磁性振子在所述交变磁场产生的合磁场方向上振动。

8.根据权利要求7所述的触觉反馈振动控制方法，其特征在于，所述多对线圈数量为三对，且在三维空间的每一坐标轴方向上分布有一对线圈；

所述确定所述目标振动方向上的线性振动马达中包括的多对线圈中每一对线圈的通电电流，包括：

基于所述目标振动方向，确定三维空间内任意两个坐标轴形成的二维平面对应的子振动方向；

基于所述子振动方向，确定所述三维空间中任意两个坐标轴中设置的线圈的通电电流，其中，所述磁性振子在二维平面中的所述子振动方向为所述任意两个坐标轴上线圈通电电流值比值的正切角。

9.根据权利要求7或8所述的触觉反馈振动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于合磁场方向与所述目标振动方向不一致，校准所述多对线圈产生交变磁场的合磁场方向，使得校准后的合磁场方向与所述目标振动方向一致，并控制所述磁性振子在所述校准后的合磁场方向上振动。

10.根据权利要求9所述的触觉反馈振动控制方法，其特征在于，校准所述多对线圈产生的合磁场方向，使得校准后的合磁场方向与所述目标振动方向一致，包括：

通过检测电路检测所述多对线圈中各对线圈的通电电流；

通过调整所述各对线圈的通电电流，使得磁场传感器检测到的合磁场方向与所述目标振动方向一致。

11.一种触觉反馈振动控制装置，其特征在于，所述触觉反馈振动控制装置包括：

确定单元，用于针对线性振动马达中磁性振子的目标振动方向，确定针对所述目标振动方向上的线性振动马达中包括的多对线圈中每一对线圈的通电电流；

振动单元，用于基于所述多对线圈中各对线圈的通电电流，控制所述多对线圈中各对线圈产生交变磁场，并控制所述线性振动马达的磁性振子在所述交变磁场产生的合磁场方向上振动。