[发明专利]一种地图更新的触发方法和系统

权利要求书

1.一种地图更新的触发方法，其特征在于，该方法包括，在用于调度移动机器人的调度平台侧，

接收来自移动机器人用于上报地图节点匹配失败的第一信息，所述第一信息至少包括匹配失败的地图节点标识；

基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量；

判断所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量是否大于设定的阈值，如果是，则触发所述地图节点的数据更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息是移动机器人基于地图进行导航定位，根据所确定的当前地图节点的纹理点与当前图像的特征点匹配未达到设定的匹配阈值时上报的。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括移动机器人标识，

所述基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量之前，还包括，

根据第一信息中携带的移动机器人标识，统计该移动机器人上报的第一信息的数量；判断所统计的第一信息数量是否大于设定的第一阈值，如果是，则判定当前移动机器人异常，否则，执行所述基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量的步骤；

所述判断所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量是否大于设定的阈值，包括，如果所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量大于设定的第二阈值，则触发所述地图节点的数据更新；否则，则不触发所述地图节点的数据更新；

所述触发所述地图节点的数据更新进一步包括，

查询是否有所述地图节点标识的数据更新记录，如果有，则根据移动机器人标识向该移动机器人下发该地图节点更新后的数据，以使得该移动机器人加载所述地图节点更新后的数据；否则，下发更新所述地图节点数据的指示，以使得移动机器人获取当前新的图像，更新所述地图节点的数据，并将更新后的节点数据发送给调度平台。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一信息标识，

所述接收来自移动机器人用于上报地图节点匹配失败的第一信息，进一步包括，记录第一信息的接收时间；

所述基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量，包括，

根据第一信息标识，从接收的所有上报信息中筛选出第一信息，

定期或不定期地根据上报时间筛选出所需的第一信息，

对任一地图节点标识：

统计筛选出的具有该地图节点标识的第一信息的数量，得到第一统计量，

判断该地图节点标识的第一统计量是否大于设定的第三阈值，如果是，则统计该地图节点标识的第一信息中具有相同移动机器人标识的第一信息数量，得到第二统计量，将第一统计量减去第二统计量后再加上p，得到第三统计量；其中，p为第二统计量中不同移动机器人标识的数量，

所述判断所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量是否大于设定的阈值，包括，

对任一地图节点标识：

如果第三统计量大于设定的第四阈值，则触发所述地图节点的数据更新；否则，则不触发所述地图节点的数据更新；

所述触发所述地图节点的数据更新进一步包括，向所有移动机器人下发所述地图节点的更新数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括，判断同一地图中被更新的地图节点数量所占所有地图节点的比率是否大于设定的第五阈值，如果是，则触发重新构建地图的通知。