[发明专利]一种地图更新的触发方法和系统

说明书

本发明公开了一种地图更新的触发方法，该方法包括，在用于调度移动机器人的调度平台侧，接收来自移动机器人用于上报地图节点匹配失败的第一信息，所述第一信息至少包括匹配失败的地图节点标识；基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量；判断所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量是否大于设定的阈值，如果是，则触发所述地图节点的数据更新。能够及时捕获受损的地图节点，实现了地图更新的自动化和实时性，降低了移动机器人重定位的概率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地，涉及一种地图更新的触发方法。

背景技术

在机器人技术领域里，地图提供了用于机器视觉定位的环境描述数据。例如，用于在即时定位与建图(SLAM)的系统中，移动机器人依靠预先建立的地图进行定位。由于构成地图信息的环境会产生损坏等不可恢复的变化，如果还用原来的地图进行定位，会导致定位效果下降甚至失败。

以基于地面纹理地图的视觉导航为例。基于地面纹理的视觉导航，需要对地面纹理进行建图。建图的过程是用摄像头将地面的有效纹理信息记录下来，并且和当前的位置坐标对应，形成一张由若干节点构成的纹理地图；每个节点包括位姿信息和纹理点的纹理信息。移动机器人(例如自动导引车(AGV))移动的时候，经过某个节点的时候，根据当前图像特征和节点中纹理点纹理信息的配准，解算出当前移动机器人的位姿，即可进行基于地面纹理的定位导航。在长时间运维过程中，地面会产生一些磨损、破裂等不可恢复的变化，如果还用原来的纹理地图进行定位，则会产生定位效果下降的问题。

发明内容

本发明提供了一种地图更新的触发方法，以对地图进行及时的更新。

本发明提供的一种地图更新的触发方法是这样实现的：在用于调度移动机器人的调度平台侧，

接收来自移动机器人用于上报地图节点匹配失败的第一信息，所述第一信息至少包括匹配失败的地图节点标识；

基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量；

判断所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量是否大于设定的阈值，如果是，则触发所述地图节点的数据更新。

较佳地，所述第一信息是移动机器人基于地图进行导航定位，根据所确定的当前地图节点的纹理点与当前图像的特征点匹配未达到设定的匹配阈值时上报的。

较佳地，所述第一信息还包括移动机器人标识，

所述基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量之前，还包括，

根据第一信息中携带的移动机器人标识，统计该移动机器人上报的第一信息的数量；判断所统计的第一信息数量是否大于设定的第一阈值，如果是，则判定当前移动机器人异常，否则，执行所述基于所接收的第一信息，统计具有该地图节点标识的第一信息的数量的步骤；

所述判断所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量是否大于设定的阈值，包括，如果所统计的具有该地图节点标识的第一信息的数量大于设定的第二阈值，则触发所述地图节点的数据更新；否则，则不触发所述地图节点的数据更新；

所述触发所述地图节点的数据更新进一步包括，

查询是否有所述地图节点标识的数据更新记录，如果有，则根据移动机器人标识向该移动机器人下发该地图节点更新后的数据，以使得该移动机器人加载所述地图节点更新后的数据；否则，下发更新所述地图节点数据的指示，以使得移动机器人获取当前新的图像，更新所述地图节点的数据，并将更新后的节点数据发送给调度平台；其中，所述当前新的图像是移动机器人在距离小于等于设定的触发采集距离阈值时采集的。

较佳地，所述第一信息还包括第一信息标识，

所述接收来自移动机器人用于上报地图节点匹配失败的第一信息，进一步包括，记录第一信息的接收时间；