[发明专利]移动机器人激光回充方法、系统以及终端

权利要求书

1.一种移动机器人激光回充方法，其特征在于，包括：

接收由激光传感器采集的设于充电桩上呈凹凸状的识别标签的扫描数据；

根据所述扫描数据获得栅格地图；

将所述栅格地图转换为由每一栅格相对应的像素点构成的二值化图像；

根据所述二值化图像通过霍夫变换获得所述识别标签的标签特征；

根据所述标签特征获得所述充电桩的位置信息；

根据所述充电桩的位置信息计算运动轨迹以令移动机器人导航至所述充电桩充电。

2.根据权利要求1所述的移动机器人激光回充方法，其特征在于，所述识别标签包括：上凸区域与下凹区域；其中，所述上凸区域的光吸收率小于所述下凹区域的光吸收率。

3.根据权利要求1所述的移动机器人激光回充方法，其特征在于，所述扫描数据包括角度数据和距离数据。

4.根据权利要求1所述的移动机器人激光回充方法，其特征在于，根据所述扫描数据获得栅格地图的方式包括：

根据所述扫描数据获得以所述激光传感器为原点建立的极坐标系；

将所述极坐标系转换为笛卡尔坐标系，获取栅格地图。

5.根据权利要求1所述的移动机器人激光回充方法，其特征在于，根据所述二值化图像通过霍夫变换获得所述识别标签的标签特征的方式包括：

将所述二值化图像通过霍夫变换得到一组满足标签保留条件的特征直线；

根据遍历所述特征直线获得所述识别标签的标签特征。

6.根据权利要求5所述的移动机器人激光回充方法，其特征在于，所述标签保留条件包括：

所述特征直线在一条直线上；

各个特征直线之间的间隔距离在所述识别标签的识别区域内。

7.一种移动机器人激光回充系统，其特征在于，所述系统包括：

采集模块，用于接收由激光传感器采集的设于充电桩上呈凹凸状的识别标签的扫描数据；

栅格地图获取模块，用于根据所述扫描数据获得栅格地图；

二值化模块，用于将所述栅格地图转换为由每一栅格相对应的像素点构成的二值化图像；

标签特征模块，用于根据所述二值化图像通过霍夫变换获得所述识别标签的标签特征；

位置获取模块，用于根据所述标签特征获得所述充电桩的位置信息；

运动轨迹模块，用于根据所述充电桩的位置信息计算运动轨迹以令移动机器人导航至所述充电桩充电。

8.根据权利要求1所述的移动机器人激光回充系统，其特征在于，所述识别标签包括：上凸区域与下凹区域；其中，所述上凸区域的光吸收率小于所述下凹区域的光吸收率。

9.根据权利要求1所述的移动机器人激光回充系统，其特征在于，所述标签特征模块包括：

变换单元，用于将所述二值化图像通过霍夫变换得到一组满足标签保留条件的特征直线；

特征获取单元，用于根据遍历所述特征直线获得所述识别标签的标签特征；

其中，所述标签保留条件包括：

所述特征直线在一条直线上；

各个特征直线之间的间隔距离在所述识别标签的识别区域内。

10.一种移动机器人激光回充终端，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述计算机程序，以执行如权利要求1或6中所述的移动机器人激光回充方法。