[发明专利]移动机器人激光回充方法、系统以及终端

说明书

本申请提供一种移动机器人激光回充方法、系统以及终端，包括：接收由激光传感器采集的设于充电桩上呈凹凸状的识别标签的扫描数据；根据所述扫描数据获得栅格地图；将所述栅格地图转换为由每一栅格相对应的像素点构成的二值化图像；根据所述二值化图像通过霍夫变换获得所述识别标签的标签特征；根据所述标签特征获得所述充电桩的位置信息；根据所述充电桩的位置信息计算运动轨迹以令移动机器人导航至所述充电桩充电。解决现有技术中利用红外传感器对位充电桩受多种因素的影响，导致回充速度较慢、总路径较长，同时精度也不是很高，并且易受干扰，影响到机器人回充的准确性的问题，本申请通过激光传感器对充电桩进行探测，以提高机器人回充的精度和速度。

技术领域

本申请涉及一种人工智能技术领域，特别是涉及一种移动机器人激光回充方法、系统以及终端。

背景技术

带有自动回充功能的移动机器人在电量即将耗尽时会自动返回充电桩附近，并自主接入充电桩开始充电，在充电结束后原地待机或是继续之前的工作。在接入充电桩时，通常的方法是通过红外传感器来进行对位。充电桩上装有数个红外，不断发出信号，机器人前部装有接收器，根据接收到的信号调整自身的未知，最终完成对位。这种方法的缺点是由于红外信号强度受多种因素的影响，所以回充速度较慢，总路径较长，同时精度也不是很高。如果机器人工作在灰尘较多的环境，尘埃碎屑很容易对机身上的红外线接收窗产生干扰，并且红外线在传输过程中容易受到室内荧光灯干扰，都会影响到机器人回充的准确性。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种移动机器人激光回充方法、系统以及终端，用于解决现有技术中利用红外传感器对位充电桩受多种因素的影响，导致回充速度较慢、总路径较长，同时精度也不是很高，并且易受干扰，影响到机器人回充的准确性。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动机器人激光回充方法，包括：接收由激光传感器采集的设于充电桩上呈凹凸状的识别标签的扫描数据；根据所述扫描数据获得栅格地图；将所述栅格地图转换为由每一栅格相对应的像素点构成的二值化图像；根据所述二值化图像通过霍夫变换获得所述识别标签的标签特征；根据所述标签特征获得所述充电桩的位置信息；根据所述充电桩的位置信息计算运动轨迹以令移动机器人导航至所述充电桩充电。

于本申请的一实施例中，所述识别标签包括：上凸区域与下凹区域；其中，所述上凸区域的光吸收率小于所述下凹区域的光吸收率。

于本申请的一实施例中，所述扫描数据包括角度数据和距离数据。

于本申请的一实施例中，根据所述扫描数据获得栅格地图的方式包括：根据所述扫描数据获得以所述激光传感器为原点建立的极坐标系；将所述极坐标系转换为笛卡尔坐标系，获取栅格地图。

于本申请的一实施例中，根据所述二值化图像通过霍夫变换获得所述识别标签的标签特征的方式包括：将所述二值化图像通过霍夫变换得到一组满足标签保留条件的特征直线；根据遍历所述特征直线获得所述识别标签的标签特征。

于本申请的一实施例中，所述标签保留条件包括：所述特征直线在一条直线上；各个特征直线之间的间隔距离在所述识别标签的识别区域内。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种移动机器人激光回充系统，包括：采集模块，用于接收由激光传感器采集的设于充电桩上呈凹凸状的识别标签的扫描数据；栅格地图获取模块，用于根据所述扫描数据获得栅格地图；二值化模块，用于将所述栅格地图转换为由每一栅格相对应的像素点构成的二值化图像；标签特征模块，用于根据所述二值化图像通过霍夫变换获得所述识别标签的标签特征；位置获取模块，用于根据所述标签特征获得所述充电桩的位置信息；运动轨迹模块，用于根据所述充电桩的位置信息计算运动轨迹以令移动机器人导航至所述充电桩充电。

于本申请的一实施例中，所述识别标签包括：上凸区域与下凹区域；其中，所述上凸区域的光吸收率小于所述下凹区域的光吸收率