[发明专利]路径规划方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标环境的场景地图，所述场景地图中，每个像素点的像素值用于表征所述像素点与第一目标点的最小加权距离，所述第一目标点位于所述场景地图中；

根据偏转角度，以及所述场景地图中每个像素点的像素值，获取所述第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线；

所述根据偏转角度，以及所述场景地图中每个像素点的像素值，获取所述第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，包括：

按照所述第二目标点到所述第一目标点的可行路径方向，以所述第二目标点为起始点，从多个特征点中选取与起始点像素值差值最小的特征点，作为原始路径点，所述多个特征点为所述起始点周围的其他像素点；

基于所述偏转角度对所述原始路径点作偏转处理，获得相对所述原始路径点更为靠近所述场景地图中，障碍区域的目标路径点，并将所述目标路径点作为新的起始点，继续获得下一目标路径点，以获得多个目标路径点；

连接所述多个目标路径点，获得所述第一目标点与所述第二目标点之间的偏转路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取目标环境的场景地图，包括：

获取所述目标环境的场景图像，所述场景图像中包括用于表征所述目标环境中障碍物的障碍区域；

针对所述场景图像中的每个像素点，根据所述像素点与所述障碍区域的最小空间距离，设置所述像素点的加权宽度；

结合所述场景图像中，至少部分其他像素点的加权宽度，获取所述像素点与第一目标点的最小加权距离；

根据所述场景图像中，每个像素点与第一目标点的最小加权距离，计算所述像素点的像素值，以获得所述目标环境的场景地图。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述偏转角度对所述原始路径点作偏转处理，获得相对所述原始路径点更为靠近所述场景地图中，障碍区域的目标路径点，包括：

根据所述原始路径点与所述起始点在预设坐标系中的坐标差值，获得原始偏转向量；

根据所述原始偏转向量和所述偏转角度，获得目标偏转向量；

根据所述目标偏转向量，对所述原始路径点作偏转处理，获得相对原始路径点更为靠近场景地图中，障碍区域的目标路径点。

4.根据权利要求1或3所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述偏转角度对所述原始路径点作偏转处理，获得相对所述原始路径点更为靠近所述场景地图中，障碍区域的目标路径点之前，所述根据偏转角度，以及所述场景地图中每个像素点的像素值，获取所述第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，还包括：

获取所述原始路径点与所述场景地图中，障碍区域的最小空间距离；

根据所述原始路径点与所述场景地图中，障碍区域的最小空间距离，设置与所述原始路径点对应的偏转角度。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据偏转角度，以及所述场景地图中每个像素点的像素值，获取所述第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线之后，所述路径规划方法，还包括：

从所述靠边行驶路线覆盖的多个像素点中，选取多个限速调整点；

针对所述多个限速调整点中的每个限速调整点，根据所述机器人的最大限速，以及所述限速调整点周围的环境安全系数，获取所述限速调整点对应的最大行驶速度；

根据所述最大行驶速度，对所述机器人在所述限速调整点的行驶速度进行调整。

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人的最大限速，以及所述限速调整点周围的环境安全系数，获取所述限速调整点对应的最大行驶速度之前，所述路径规划方法，还包括：

划分中心点为所述限速调整点，且包括所述限速调整点周围其他像素点的待卷积区域；

对所述待卷积区域作卷积处理，获得安全系数；

基于所述安全系数，以及所述限速调整点与所述场景地图中，障碍区域的最小空间距离，获得所述限速调整点周围的环境安全系数。