[发明专利]路径规划方法、装置及机器人

说明书

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置及机器人。本申请实施例提供的路径规划方法，包括：获取目标环境的场景地图，场景地图中，每个像素点的像素值用于表征像素点与第一目标点的最小加权距离，第一目标点位于场景地图中；根据偏转角度，以及场景地图中每个像素点的像素值，获取第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线。通过本申请实施例提供的路径规划方法、装置及机器人，能够实现机器人的靠边行驶，相对于现有技术中，机器人按照最短路径行驶的方案而言，更符合人们的常规行驶规则，因此，不会对周围其他人的正常行驶产生影响。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置及机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，能够应用于服务业、生产业、建筑业，以协助或取代人类工作。现有技术中，在确定机器人的源点和终点之后，通常是获取源点和终点之间的最短路径，作为机器人的行驶路线，但机器人按照该行驶路线行径时，由于不符合人们的常规行驶规则（例如，行人靠右或行人靠左），因此，往往会影响周围其他人的正常行驶。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种路径规划方法、装置及机器人，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供的路径规划方法，包括：

获取目标环境的场景地图，场景地图中，每个像素点的像素值用于表征像素点与第一目标点的最小加权距离，第一目标点位于场景地图中；

根据偏转角度，以及场景地图中每个像素点的像素值，获取第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线。

本申请实施例中，通过获取目标环境的场景地图，而场景地图中，每个像素点的像素值用于表征像素点与第一目标点的最小加权距离，第一目标点位于场景地图中，再根据偏转角度，以及场景地图中每个像素点的像素值，获取第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线，如此，机器人便能够实现靠边行驶，相对于现有技术中，机器人按照最短路径行驶的方案而言，更符合人们的常规行驶规则，因此，不会对周围其他人的正常行驶产生影响。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可选的实施方式，获取目标环境的场景地图，包括：

获取目标环境的场景图像，场景图像中包括用于表征目标环境中障碍物的障碍区域；

针对场景图像中的每个像素点，根据像素点与障碍区域的最小空间距离，设置像素点的加权宽度；

结合场景图像中，至少部分其他像素点的加权宽度，获取像素点与第一目标点的最小加权距离；

根据场景图像中，每个像素点与第一目标点的最小加权距离，计算像素点的像素值，以获得目标环境的场景地图。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可选的实施方式，根据偏转角度，以及场景地图中每个像素点的像素值，获取第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，包括：

按照第二目标点到第一目标点的可行路径方向，以第二目标点为起始点，从多个特征点中选取与起始点像素值差值最小的特征点，作为原始路径点，多个特征点为起始点周围的其他像素点；

基于偏转角度对原始路径点作偏转处理，获得相对原始路径点更为靠近场景地图中，障碍区域的目标路径点，并将目标路径点作为新的起始点，继续获得下一目标路径点，以获得多个目标路径点；

连接多个目标路径点，获得第一目标点与第二目标点之间的偏转路径。