[发明专利]物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质

权利要求书

1.一种物料转移的控制方法，应用于拾取系统，其特征在于，所述拾取系统包括传送带及沿所述传送带传送方向依次排布的多个拾取设备，所述传送带具有依次连接的补料段及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段；所述物料转移的控制方法包括以下步骤：

获取所述多个拾取设备的工作参数，所述工作参数包括每一所述拾取设备的单次拾取量；

根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量；

在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作。

2.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述工作参数还包括所述多个拾取设备的开机数量N；

所述获取所述多个拾取设备的工作参数的步骤包括：

检测所述拾取设备的工作状态；

判断所述拾取设备的工作状态是否正常；

在确定所述拾取设备的工作状态正常时，控制所述拾取设备开机；

获取所述多个拾取设备的开机数量N。

3.如权利要求2所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第一关系式，确定处于开机状态的每一所述备料段对应的备料量Pi；

其中，所述第一关系式为：

Pi=（N-i+1）*S，i=1，2，……，N；

其中，Pi为序号为i的所述拾取设备的备料量。

4.如权利要求2所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第二关系式，确定所述补料段的补料量K；

其中，所述第二关系式为：

K=N*S。

5.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，在所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤之后，以及在所述在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作的步骤之前，还包括：

根据所述备料量及所述补料量，确定每一所述备料段的理论长度值；

根据多个所述备料段的多个理论长度值，获得所述备料段的最大长度值；

根据所述最大长度值，设置每一所述备料段的实际长度值、及所述传送带的单次传送距离。

6.如权利要求1所述的物料转移的控制方法，其特征在于，所述传送带具有位于传送方向上的前端和后端，每一所述备料段的后端设有一开关闸；

所述在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作的步骤之后，还包括：

在所述多个拾取设备的每一拾取动作完成后，检测每一所述备料段上的所述备料量是否异常；

在检测到所述备料段上的所述备料量异常时，控制对应的所述开关闸关闭，并发出提示信息。

7.一种拾取系统，其特征在于，包括：

系统主体，包括传送带及沿所述传送带传送方向依次排列的多个拾取设备，所述传送带具有依次连接的补料段及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段；以及，

控制装置，分别与所述传送带及所述多个拾取设备电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物料转移的控制程序，所述物料转移的控制程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的物料转移的控制方法的步骤。