[发明专利]物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质

说明书

本发明公开一种物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质。物料转移的控制方法包括：获取多个拾取设备的工作参数；根据工作参数确定每一备料段上待拾取物料的备料量以及补料段上待拾取物料的补料量；在每一备料段上的待拾取物料达到对应的备料量、以及补料段上的待拾取物料达到补料量时，控制传送带及多个拾取设备工作。本发明中，对每一拾取设备对应的备料段设置备料量，使得每一拾取设备均具有足够的可供拾取的待拾取物料，有助于消除拾取设备的等待时间；对补料段设置补料量，能够持续对每一备料段的备料量进行补料，有助于拾取设备的连续工作，从而能够通过提高物料转移的效率，提升自动生产线的产能。

技术领域

本发明涉及自动化生产线技术领域，特别涉及一种物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质。

背景技术

在自动化组装生产流水线中，产能和节拍是决定生产效率和能力的重要指标。产能即是自动生产线每小时生产合格产品的数量。节拍即是自动生产线生产出每只产品的所需时间。如何能在不影响产品良率的基础上提升生产单只产品的节拍一直是该领域需要不断创新的课题，特别是在整个生产线中，如何充分利用绕线机的生产能力是提高节拍的重要环节。如果能够在不改变生产良率基础上，通过充分利用设备效率达到提高节拍的效果，则会耗费最小的设计成本、调试以及维护成本和时间，从而达到最佳的利益。

以微电声产品自动化组装生产流水线为例，现有技术中将多个绕线机单机串联起来进行工作，但是，多个绕线机单机中，靠近前端的绕线机单机能持续工作，靠近后端的绕线机单机容易出现工作时间不足，等待时间较长的现象，影响自动生产线的产能。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种物料转移的控制方法、拾取系统及存储介质，旨在解决现有多个拾取设备串联工作的自动生产线中，靠近后端的拾取设备容易出现工作时间不足、等待时间较长而影响自动生产线的产能的问题。

为实现上述目的，本发明提出的物料转移的控制方法，应用于拾取系统，所述拾取系统包括传送带及沿所述传送带传送方向依次排布的多个拾取设备，所述传送带具有依次连接的补料段及与所述多个拾取设备一一对应的多个备料段；所述物料转移的控制方法包括以下步骤：

获取所述多个拾取设备的工作参数；

根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量；

在每一所述备料段上的待拾取物料达到对应的所述备料量、以及所述补料段上的待拾取物料达到所述补料量时，控制所述传送带及所述多个拾取设备工作。

可选地，所述工作参数包括所述多个拾取设备的开机数量N；

所述获取所述多个拾取设备的工作参数的步骤包括：

检测所述拾取设备的工作状态；

判断所述拾取设备的工作状态是否正常；

在确定所述拾取设备的工作状态正常时，控制所述拾取设备开机；

获取所述多个拾取设备的开机数量N。

可选地，所述工作参数还包括每一所述拾取设备的单次拾取量S；

所述根据所述工作参数，确定每一所述备料段上待拾取物料的备料量、以及所述补料段上待拾取物料的补料量的步骤包括：

沿远离所述补料段的方向，依次标记处于开机状态的多个所述拾取设备的序号为1，2，……，i，i+1，……，N；

根据所述开机数量N、所述单次拾取量S及预设第一关系式，确定处于开机状态的每一所述备料段对应的备料量Pi；

其中，所述第一关系式为：

Pi＝(N-i+1)*S，i＝1，2，……，N；