[发明专利]一种基于智能网联汽车的定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于智能网联汽车的定位方法，其特征在于，包括：

获取多个路侧单元的位置信息，以及第一待定位车辆与每个所述路侧单元之间的第一测量距离信息；

根据多个所述路侧单元的位置信息与所述第一测量距离信息，构建基于欧氏距离公式的线性方程；

将基于所述第一测量距离信息的加权矩阵引入所述线性方程中，并以最小二乘法计算所述线性方程，得到所述第一待定位车辆的位置坐标；

获取第二待定位车辆与每个所述路侧单元之间的第二测量距离信息，以及所述第二待定位车辆与所述第一待定位车辆之间的第三测量距离信息；

根据所述第二测量距离信息与所述第三测量距离信息，构建相应的权重矩阵；

根据所述权重矩阵以及预设的比例参数计算所述第二待定位车辆的位置坐标；

所述加权矩阵为对角矩阵：

W＝diag(w_1j,w_2j,…,w_ij)

其中，i为与待定位车辆相互测量距离的路侧单元的序号，j为待定位车辆的序号，其中，d_ij为路侧单元和待定位车辆之间的测量距离，n为测量距离的总数；

并以最小二乘法计算所述线性方程，得到所述第一待定位车辆的位置坐标，具体为：根据最小二乘法对所述线性方程进行变换，获得对应的正定方程，计算所述正定方程得到所述第一待定位车辆的位置坐标；

根据所述第二测量距离信息与所述第三测量距离信息，构建相应的权重矩阵，具体为：根据所述第二测量距离信息与所述第三测量距离信息，确定每个所述路侧单元的权值信息，并根据所述权值信息构建所述权重矩阵；

确定每个所述路侧单元的权值信息，并根据所述权值信息构建所述权重矩阵，具体为：根据所述权值信息，计算每个所述路侧单元的权重，并构建基于所述权重的所述权重矩阵；

所述预设的比例参数的区间为(0,1)；

每个所述路侧单元的所述权重的计算公式如下：

其中，d_ij为路侧单元和待定位车辆之间的测量距离；β为预设的比例参数，β＝f(d_ij)∈(0,1)。

2.一种基于智能网联汽车的定位装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的基于智能网联汽车的定位方法。

3.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1所述的基于智能网联汽车的定位方法。