[发明专利]一种基于智能网联汽车的定位方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于智能网联汽车的定位方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取多个路侧单元的位置信息，以及第一测量距离信息；构建基于欧氏距离公式的线性方程；根据基于第一测量距离信息的加权矩阵与最小二乘法得到第一待定位车辆的位置坐标；获取第二测量距离信息，以及第三测量距离信息；根据构建的权重矩阵以及预设的比例参数计算第二待定位车辆的位置坐标。本发明实施例提供的基于智能网联汽车的定位方法、装置及存储介质，引入了基于测量距离信息加权的最小二乘定位算法，利用距离信息构建加权矩阵，无需依赖测量链路中的统计信息，能够有效提高车辆的定位信息的精度。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种基于智能网联汽车的定位方法、装置及存储介质。

背景技术

车联网的概念源于物联网，即车辆物联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与X(即车与车、人、路、服务平台)之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率，提升社会交通服务的智能化水平。

现如今，主要通过卫星定位技术实现车联网中众多车辆的定位，但在实际定位过程中，需要测量出伪距修正量与位置修正量，再将这个修正量与用户的测量数据进行实时比对与修正，由此可见，现有技术的车辆定位方法依赖测量链路中的统计信息，同时，由于测量过程中的干扰因素会导致计算存在一定的数据误差，进而导致车辆的定位精度大大降低。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于智能网联汽车的定位方法、装置及存储介质，以解决现有的车辆定位精度较低的技术问题，通过有关最小二乘法的定位算法，无需依赖测量链路中的统计信息，大大提高了车辆的定位精度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于智能网联汽车的定位方法，其包括：

获取多个路侧单元的位置信息，以及第一待定位车辆与每个所述路侧单元之间的第一测量距离信息；

根据多个所述路侧单元的位置信息与所述第一测量距离信息，构建基于欧氏距离公式的线性方程；

将基于所述第一测量距离信息的加权矩阵引入所述线性方程中，并以最小二乘法计算所述线性方程，得到所述第一待定位车辆的位置坐标；

获取第二待定位车辆与每个所述路侧单元之间的第二测量距离信息，以及所述第二待定位车辆与所述第一待定位车辆之间的第三测量距离信息；

根据所述第二测量距离信息与所述第三测量距离信息，构建相应的权重矩阵；

根据所述权重矩阵以及预设的比例参数计算所述第二待定位车辆的位置坐标。

作为优选方案，所述加权矩阵为对角矩阵：

W＝diag(w_1j,w_2j,…,w_ij,…,w_nj)

其中，i为与待定位车辆相互测量距离的路侧单元的序号，j为待定位车辆的序号，其中，d_ij为路侧单元和待定位车辆之间的测量距离，n为测量距离的总数。

作为优选方案，并以最小二乘法计算所述线性方程，得到所述第一待定位车辆的位置坐标，具体为：

根据最小二乘法对所述线性方程进行变换，获得对应的正定方程，计算所述正定方程得到所述第一待定位车辆的位置坐标。

作为优选方案，根据所述第二测量距离信息与所述第三测量距离信息，构建相应的权重矩阵，具体为：

根据所述第二测量距离信息与所述第三测量距离信息，确定每个所述路侧单元的权值信息，并根据所述权值信息构建所述权重矩阵。