[发明专利]基于激光的焊缝参数测量方法及装置

说明书

本发明提供一种基于激光的焊缝参数测量方法及装置，涉及焊接技术，通过接收焊缝坐标数据，所述焊缝坐标数据由激光从左到右扫描焊缝依次得到的；根据所述焊缝坐标数据，获取最低点坐标数据、左边沿点坐标数据和右边沿点坐标数据；根据所述最低点坐标数据、所述左边沿点坐标数据和所述右边沿点坐标数据，获取焊缝参数数据，最终根据所述焊缝参数数据，对焊缝进行焊接处理。本发明通过计算出焊缝关键点的坐标，根据关键点坐标来获取到焊缝的参数数据，然后利用得到的数据进行焊接即可，测量方法简单，提高了测量效率，且成本较低。

技术领域

本发明涉及焊接技术，尤其涉及一种基于激光的焊缝参数测量方法及装置。

背景技术

随着技术的发展，自动化操作普遍增多。其中，对圆管自动焊接的时候可以采用焊接机器人进行焊接。而焊接机器人需要对焊缝进行识别，从而准确的完成焊接操作。

目前，基于激光的焊缝参数测量是基于激光测量技术，通过激光从管的一端扫描至另一端，根据图像中激光测量的数据差异，计算焊缝的参数数据，例如焊缝的宽度、深度。但基于激光测量方法普遍存在需要长时间扫描，降低了工作生产效率，并且激光测量高度受到一定的限制，通常需要根据不同管径大小调整激光器的位置，这就需要加入外部机械协同，使得测量装置结构较为复杂，加之激光器的高成本，使得整体成本较高。

因此，现有技术对焊缝参数测量过程复杂，且成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种基于激光的焊缝参数测量方法及装置，提高了测量效率，且降低了焊缝参数测量的复杂性，降低了成本。

本发明实施例的第一方面，提供一种基于激光的焊缝参数测量方法，包括：

接收焊缝坐标数据，所述焊缝坐标数据由激光从左到右扫描焊缝依次得到的；

根据所述焊缝坐标数据，获取最低点坐标数据、左边沿点坐标数据和右边沿点坐标数据；

根据所述最低点坐标数据、所述左边沿点坐标数据和所述右边沿点坐标数据，获取焊缝参数数据；

根据所述焊缝参数数据，对焊缝进行焊接处理。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据所述焊缝坐标数据，获取最低点坐标数据，包括：

对所述焊缝坐标数据进行遍历处理，获取纵坐标最小的多个第一坐标数据；

获取多个所述第一坐标数据的多个横坐标；

对所述多个横坐标进行排序处理，获取第一中位数；

根据所述第一中位数和所述第一坐标数据，获取所述最低点坐标数据。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：

获取所述最低点坐标数据左边所有坐标数据的多个第一纵坐标，以及所述最低点坐标数据右边所有坐标数据的多个第二纵坐标；

对多个所述第一纵坐标和所述第二纵坐标分别进行平均处理，分别获取第一均值和第二均值；

从左到右对所述焊缝坐标数据进行遍历处理，获取第一个纵坐标低于所述第一均值的左边沿参考坐标；

从右到左对所述焊缝坐标数据进行遍历处理，获取第一个纵坐标低于所述第二均值的右边沿参考坐标；

根据所述最低点坐标数据、所述左边沿参考坐标和所述右边沿参考坐标，获取焊缝的左边坡口角度参数和右边坡口角度参数。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据所述最低点坐标数据、所述左边沿参考坐标和所述右边沿参考坐标，获取焊缝的左边坡口角度参数，包括：