[发明专利]一种机器人程序复用系统、方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种应用于机器人程序复用系统的机器人程序复用方法，其特征在于，所述机器人程序复用系统包括机器人(1)、激光测距对齐装置(2)、工装(3)和工件(4)；

所述激光测距对齐装置(2)包括XOY平面、XOZ平面、YOZ平面三个正交平面上，XOY平面设置3个微型激光测距传感器，XOZ平面设置2个微型激光测距传感器，YOZ平面设置1个微型激光测距传感器；所述激光测距对齐装置(2)在三维测量坐标系下测量工装(3)的平面与微型激光测距传感器之间的距离值；

所述工装(3)安装在机器人(1)末端，所述工装(3)包括若干正交平面，所述工装(3)的正交平面可示教到述激光测距对齐装置(2)的6个激光测距传感器上，从而测出激光测距传感器距离所述工装(3)的平面的距离值；

所述机器人(1)在作业过程中复用在坐标系O、坐标系A、坐标系B、坐标系C、坐标系D下的，并基于公共作业点到实际作业点的机器人运动程序，其中，坐标系O为机器人的基座坐标系，坐标系A为机器人末端的坐标系，坐标系B为机器人末端工装的坐标系，坐标系C为公共对齐作业点即激光器对齐装置的坐标系，坐标系D为实际作业点的坐标系；所述机器人包多个自由度；

所述机器人程序复用方法包括：

标定公共作业点；

复制机器人运动程序；

其中，所述标定公共作业点包括：

将机器人末端增加为公共作业点标定的工装；

将机器人末端工装手动示教到公共作业点，记录公共作业点的第一对齐数据自动运行公共作业点标定程序时，直接运行手动示教的点位，再次记录公共作业点的第二对齐数据；

根据自动运行公共作业点的第一对齐数据和自动运行公共作业点标定程序的第二对齐数据，计算出误差；

将误差补偿到自动运动公共作业点后，自动运行实际作业点程序的点位中；

所述复制机器人运动程序包括：

在第一工位中，将机器人安装上工装；

将机器人进行手动示教工装到公共作业点中，记录此时的机器人点位，并计算出坐标系C下的第一位姿坐标矩阵T1；

获得机器人从公共作业点运动到第一作业点的机器人运动程序；

将机器人运动程序复制到第二工位，将工装更换到第二工位；

在第二工位上机器人移动到点位处，计算出坐标系C下的第二位姿坐标矩阵T2；

计算出位姿变化矩阵T3；

第二工位上，更新并运行机器人运动程序，使机器人运动到第二工位上的第二作业点上。

2.根据权利要求1所述的机器人程序复用方法，其特征在于，第一位姿坐标其中R为3X3的旋转矩阵，T为3X1的位置向量。

3.根据权利要求2所述的机器人程序复用方法，其特征在于，由T2＝T1×T3计算出位姿变化矩阵T3。

4.根据权利要求3所述的机器人程序复用方法，其特征在于，更新并运行机器人运动程序包括：

在机器人运动程序更新按照公式：P`n＝Pn×T3，计算出的运动点位P`2～P`m，其中，n＝1～m，P`n为更新后的运动点位，Pn为更新前的运动点位。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法。