[发明专利]定位方法、装置、终端和存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、装置、终端和存储介质，所述定位方法包括：接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数据执行差分定位解算操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果；获取在设定时间内不同时刻各参考站的多组解算结果，评定每组解算结果的精度；按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重值；根据所述定位时刻每组解算结果的权重值将多组解算结果拟合成定位结果。解决了用户终端采用单一差分数据进行定位存在定位精度和稳定性的技术问题，达到了提升用户终端的定位精度，加强定位稳定性的技术效果。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)终端提升定位精度的典型方式是使用GNSS增强系统。GNSS增强系统主要由基准站、用户终端和通信系统组成，基于差分定位技术，利用参考站已知精密坐标，计算出导航卫星信号观测值的误差改正信息(差分数据)，并实时地将这个差分数据发送出去。用户终端在观测卫星信号的同时，利用接收到的差分数据对其定位结果进行修正以提高定位精度。通过差分数据对定位结果进行修正的基本原理在于不同接收机间的卫星信号观测值存在与距离或空间相关的公共误差，通过差分处理，不同观测值中的公共误差得以消除或减小，从而获得更高精度的定位结果。

差分定位技术的有效性，是建立在用户终端与参考站的误差强相关这一假设条件基础上的。该误差存在时间相关性和空间相关性，会随着差分数据从产生到使用的时延(差分龄期)，或是用户终端与参考站的距离(基线距离)的增加而变得越来越差，卫星轨道偏差、电离层和对流层延迟的残余误差项都将迅速增加。即使是采用CORS(ContinuousOperation Reference Stations，连续运行参考站网)作为差分数据源，也存在参考站分布均匀性、坐标系转换误差、不同时段的可用卫星数、电离层活跃程度、差分改正数内插模型、网格化VRS、数据中心服务器故障、通讯系统掉线等潜在问题。这些都会对用户终端的最终效果造成影响。

传统做法是不断改进CORS的精度水平和稳定性，但并不能根本性解决问题，而且这种做法是在数据中心服务器上对多个参考站的差分数据进行拟合，用户终端仍然运行单站差分解算，也就是说CORS数据中心决定了整个系统的最高精度水平，而不是用户终端。因此，用户终端采用单一差分数据来源进行定位会存在的定位精度和稳定性的问题。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请实施例通过提供一种定位方法、装置、终端和存储介质，解决了采用单一差分数据进行定位存在定位精度和稳定性的问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种定位方法，所述定位方法包括：

接收多个参考站同时发送的差分数据，将各参考站的差分数据执行差分定位解算操作得到在不同时刻各参考站的一组解算结果；

获取在设定时间内不同时刻各参考站的多组解算结果，评定每组解算结果的精度；

按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重值；

根据所述定位时刻每组解算结果的权重值将多组解算结果拟合成定位结果。

可选地，所述按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重值的步骤，包括：

将每组解算结果的精度与标准值执行比对操作；

根据所述比对操作，获取误差小于标准值的解算结果的精度，将获取的解算结果的精度按照设定的权重公式执行权重值的计算操作。

可选地，所述按照所述每组解算结果的精度设置定位时刻每组解算结果的权重值的步骤，还包括：

将每组解算结果的精度与标准值执行比对操作；