[发明专利]相机参数标定方法及装置

权利要求书

1.一种相机参数标定方法，其特征在于，包括：

将相机设置于特定位置，使所述相机与N个标定件满足特定位置关系，N≥3；

控制所述相机获取标定件图像，每幅所述标定件图像中包含所述N个标定件的图像；

根据所述标定件图像中的图像特征点的位置数据，和所述标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到所述相机的内参数和外参数；

根据所述标定件图像中的图像特征点的位置数据，和所述标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到所述相机的内参数和外参数，包括：

根据所述标定件图像中，除特定标定件之外的N-1个标定件的图像特征点的坐标，和所述N-1个标定件的标定件特征点的坐标，计算得到所述相机的内参数；

基于计算得到的所述内参数，根据所述特定标定件的图像特征点的坐标，和所述特定标定件的标定件特征点的坐标，计算得到所述相机的外参数；所述特定标定件为所述相机正对的标定件；

将相机设置于特定位置，使所述相机与N个标定件满足特定位置关系包括：

使所述N个标定件全部位于所述相机的视野范围内，以及使所述相机的光心与所述N个标定件中的一特定标定件的距离为预定距离；

其中，所述特定标定件为与所述相机平行的标定件，所述N个标定件中除所述特定标定件外的其余标定件相对所述相机倾斜设置。

2.如权利要求1所述的一种相机参数标定方法，其特征在于，所述方法应用于包括所述相机的自动移动设备，对应的，使所述N个标定件全部位于所述相机的视野范围内，以及使所述相机的光心与所述N个标定件中的一特定标定件的距离为预定距离包括：

将所述自动移动设备放置在预定的定位板上；

根据所述定位板周边设置的激光传感器的检测信息，调整所述自动移动设备的位置使其水平放置于所述定位板上。

3.如权利要求1所述的一种相机参数标定方法，其特征在于，在所述根据所述标定件图像中的图像特征点的位置数据，和所述标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到所述相机的内参数和外参数之前，还包括：

检测所述标定件图像中的图像特征点是否符合预设条件；

在所述图像特征点符合预设条件的情况下，根据所述图像特征点的坐标和所述标定件特征点的坐标，计算得到所述相机的内参数和外参数。

4.如权利要求1所述的一种相机参数标定方法，其特征在于，所述图像特征点的坐标为所述图像特征点的亚像素精度的二维坐标，所述亚像素精度的二维坐标包括采用下述方式计算得到：

对所述图像特征点的原始二维坐标进行迭代计算，得到所述图像特征点的亚像素精度的二维坐标。

5.如权利要求1所述的一种相机参数标定方法，其特征在于，所述计算得到所述相机的内参数包括：

利用多组相对应的所述图像特征点的二维坐标和所述标定件特征点的三维坐标，构建所述二维坐标与所述三维坐标的对应关系；

利用多组相对应的所述二维坐标和所述三维坐标，对所述对应关系的目标函数的参数进行迭代计算，直至重投影误差小于预设阈值，得到所述内参数，所述内参数包括焦距参数、光圈中心参数、畸变参数。

6.如权利要求1所述的一种相机参数标定方法，其特征在于，所述计算得到所述相机的外参数包括：

基于计算得到的所述内参数，根据多组相对应的所述特定标定件的图像特征点的二维坐标和标定件特征点的三维坐标，构建所述二维坐标与所述三维坐标的对应关系；

利用多组相对应的所述二维坐标和所述三维坐标，对所述对应关系的目标函数的参数进行迭代计算，直至重投影误差小于预设阈值，得到所述外参数。

7.如权利要求1所述的一种相机参数标定方法，其特征在于，在根据所述标定件图像中的图像特征点的位置数据，和所述标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到所述相机的内参数和外参数之后，还包括：

确定计算得到的内参数和外参数是否符合预设标准；

若符合预设标准，则将所述内参数和所述外参数写入存储器；

若不符合预设标准，则提供相应的提示信息。