[发明专利]相机参数标定方法及装置

说明书

本申请公开了一种相机参数标定方法及装置，所述方法包括：将相机设置于特定位置，使相机与N个标定件满足特定位置关系，N≥3；控制相机获取标定件图像；每幅标定件图像包含N个标定件的图像；根据标定件图像中的图像特征点的位置数据，和标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到相机的内参数和外参数。利用本申请各实施例，可以有效节省标定时间，提高了标定的鲁棒性和精度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种相机参数标定方法及装置。

背景技术

在计算机视觉领域，一般情况下为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像像素对应点之间的相互关系，需要构建相机成像模型，这些模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解内参、外参以及畸变参数的过程就称之为相机标定。

现有的相机标定方式中，通常需要多次从不同角度对棋盘格等标定件进行拍摄以获取多张图像，而后利用多张图像构建约束，分别对相机的内外参数进行求解，整个过程复杂且易受外界环境干扰，导致标定效率较低且精度较低。

发明内容

本申请提供了一种相机参数标定方法及装置，以提高相机参数的标定效率和精度。

本申请实施例提供了一种相机参数标定方法，包括：

将相机设置于特定位置，使相机与N个标定件满足特定位置关系，N≥3；

控制相机获取标定件图像，每幅标定件图像包含N个标定件的图像；

根据标定件图像中的图像特征点的位置数据，和标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到相机的内参数和外参数。

可选地，将相机设置于特定位置，使相机与N个标定件满足特定位置关系包括：

使N个标定件全部位于相机的视野范围内，以及使相机的光心与N个标定件中的一特定标定件的距离为预定距离，特定标定件为相机正对的标定件。

可选地，方法应用于包括相机的自动移动设备，对应的，使N个标定件全部位于相机的视野范围内，以及使相机的光心与N个标定件中的一特定标定件的距离为预定距离包括：

将自动移动设备放置在预定的定位板上；

根据定位板周边设置的激光传感器的检测信息，调整自动移动设备使其水平放置于定位板上。

可选地，根据标定件图像中的图像特征点的位置数据，和标定件的标定件特征点的位置数据，计算得到相机的内参数和外参数包括：

检测标定件图像中的图像特征点是否符合预设条件；

在图像特征点符合预设条件的情况下，根据图像特征点的坐标，和标定件特征点的坐标，计算得到相机的内参数和外参数。

可选地，根据图像特征点的坐标，和标定件特征点的坐标，计算得到相机的内参数和外参数包括：

根据标定件图像中，除特定标定件之外的N-1个标定件的图像特征点的坐标，和N-1个标定件的标定件特征点的坐标，计算得到相机的内参数；

基于计算得到的内参数，根据特定标定件的图像特征点的坐标，和特定标定件的标定件特征点的坐标，计算得到相机的外参数，特定标定件为相机正对的标定件。

可选地，图像特征点的坐标为图像特征点的亚像素精度的二维坐标，亚像素精度的二维坐标包括采用下述方式计算得到：

对图像特征点的原始二维坐标进行迭代计算，得到图像特征点的亚像素精度的二维坐标。

可选地，计算得到相机的内参数包括：

利用多组相对应的图像特征点的二维坐标和标定件特征点的三维坐标，构建二维坐标与三维坐标的对应关系；