[发明专利]点焊系统

说明书

本发明涉及一种点焊系统(1)，其具备：点焊枪(2)，其具有包含可动电极(7)的可动部(8)和驱动可动部(8)的驱动部(9)；控制部(4)，其控制驱动部(9)；加压力传感器(5)，其测量点焊枪(2)的可动电极(7)所引起的加压力；以及自重计算部(17)，其在改变可动电极(7)的移动方向的点焊枪(2)的不同的两个姿态中，基于由加压力传感器(5)检测出来的加压力，计算可动部(8)的自重，控制部(4)，当测量通过自重计算部(17)计算可动部(8)的自重时使用的加压力时，在控制信号重叠颤振信号而控制驱动部(9)，在计算出自重后，基于计算出的自重对控制信号进行校正。

技术领域

本发明涉及一种点焊系统。

背景技术

已知有一种点焊系统，其将点焊枪从第一姿态仅旋转角度θ时，计算在第一姿态中测定的加压力、和在角度θ的姿态中测定的加压力之间的变化量δ，预先存储变化量δ与角度θ的相关关系(例如，参照专利文献1。)。

在改变点焊枪的姿态时，读取与其姿态中的角度θ对应而存储的变化量δ，并对加压力指令进行校正，由此，与点焊枪的姿态无关地，能够以均匀的加压力进行点焊。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-87663号公报

发明内容

发明要解决的问题

在点焊枪中，实际上在机构部发生静摩擦，静摩擦力变化，因此，为了高精度地计算用于校正的加压力的变化量δ，期望高精度地测定加压力。

用于解决问题的方案

本发明的一方式是一种点焊系统，其具备：点焊枪，其具有包含可动电极的可动部和驱动该可动部的驱动部；控制部，其控制上述驱动部；加压力传感器，其测量上述点焊枪的上述可动电极所引起的加压力；以及自重计算部，其在改变上述可动电极的移动方向的上述点焊枪的不同的两个姿态中，基于由上述加压力传感器检测的上述加压力，计算上述可动部的自重，上述控制部，当测量由上述自重计算部计算上述可动部的上述自重时使用的上述加压力时，在控制信号重叠颤振信号而控制上述驱动部，在计算出上述自重后，基于计算出的上述自重对上述控制信号进行校正。

附图说明

图1是示出本发明的一实施方式的点焊系统的整体结构图。

图2是示出在图1的点焊系统的正常运转模式中向点焊枪的驱动部供给的加压指令信号的一例的图。

图3是示出在图1的点焊系统的自重测量模式中向点焊枪的驱动部供给的加压指令信号的一例的图。

图4是示出图3的自重测量模式中的点焊枪的第一姿态的一例的图。

图5是示出图3的自重测量模式中的点焊枪的第二姿态的一例的图。

附图标记说明：

1 点焊系统

2 点焊枪

4 控制装置(控制部)

5 加压力传感器

7 可动焊接电极头(可动电极)

8 可动部

9 驱动部

17 自重计算部

W 自重

Y 加压力值

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式的点焊系统1进行说明。