[发明专利]AGV视觉导航方法、系统、计算机设备以及存储介质

权利要求书

1.AGV视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：实时获取各个AGV车反馈的运行信息，所述运行信息包括当前位置信息和设备状态信息；

S20：若获取到任务指令，则从所述任务指令中获取待取件位置信息和运送目的地信息，根据所述任务指令和各个AGV车的所述运行信息匹配任务车辆，将匹配成功的所述AGV车作为待出发AGV车；

S30：根据所述待取件位置信息、运送目的地信息以及所述待出发AGV车的所述当前位置信息，设置所述待出发AGV车的任务路线，并将所述待出发AGV车作为任务AGV车；

S40：通过空间视觉相机监测所述任务AGV车的运行状态，获取任务AGV车出发后的实际位置信息和姿态信息，根据所述姿态信息判断任务AGV车行驶轨迹是否偏移，若任务AGV车行驶轨迹发生偏移，则对任务AGV车的姿态进行修正；

所述空间视觉相机包括广角相机和高精度分辨率相机，广角相机用于对AGV车进行概略定位或对任务路线进行规划时，提供图像数据；高精度分辨率相机部署在路径的关键节点，对AGV车进行精确引导，关键节点至少包括十字路口、T型路口；

所述步骤S40包括下述步骤：

S41：按照所述任务路线运行，所述空间视觉相机实时监测所述任务AGV车的运行状态；

S42：通过所述高精度分辨率相机从所述任务AGV车中获取对应的二维码信息；

S43：根据所述二维码信息，获取所述任务AGV车的实际位置信息；

S44：根据所述任务AGV车的所述实际位置信息和所述任务AGV车的所述当前位置信息，计算所述当前任务AGV车的姿态信息；

S45：通过所述姿态信息判断所述当前任务AGV车行驶是否偏离所述任务路线，若所述任务AGV车偏离所述任务路线，则触发用于控制所述任务AGV车根据所述姿态信息进行调整的AGV车调整指令；

其中当前位置信息是指AGV车在工厂内的位置坐标；姿态信息是指任务AGV车的水平偏移距离和偏航角度，水平偏移距离是在工厂的统一坐标系下，任务AGV车的实际位置信息与当前位置信息的x轴坐标差值或y轴坐标差值，偏航角度是在工厂的统一坐标系下，任务AGV车的行驶方向与路径方向的偏航角度，任务AGV车的行驶方向根据实际位置信息计算；

当任务AGV车在任务路线上运行时，空间视觉相机实时拍摄任务路线上的路线情况，将实时拍摄的路线情况与事先预存的正常路线情况进行像素对比识别，若识别出有异于正常路线情况的障碍物像素，则再根据像素识别的路线宽度，判断在障碍物遮挡后的剩余路线宽度是否大于任务 AGV车的宽度，若剩余路线宽度大于任务AGV车的车身宽度，则后台发送任务AGV车的路线绕行指令，若剩余路线宽度小于任务AGV车的车身宽度，则后台重新规划任务AGV车的任务路线；

同时，将AGV视觉导航与传统的磁条导航复合使用，在路径上采用常规磁条导航方式；在路径的关键节点上，由AGV视觉导航进行高精度定位；将AGV视觉导航与激光SLAM导航复合使用，根据激光SLAM扫描数据形成简单的3D数模，对于新出现的物体，则无需现场建图，结合AGV视觉导航即可完成定位识别。

2.根据权利要求1所述的AGV视觉导航方法，其特征在于，所述步骤S10包括下述步骤：

S11：实时获取每个所述AGV车的所述当前位置信息和所述设备状态信息，所述设备状态信息包括当前任务状态信息以及电量信息，且所述当前任务状态信息包括空闲状态、任务状态。

3.根据权利要求2所述的AGV视觉导航方法，其特征在于，所述步骤S20包括下述步骤：

S21：获取当前任务状态信息为空闲状态且所述电量信息超过预设值的所述AGV车，作为空闲AGV车；

S22：根据空闲AGV车的当前位置信息和所述待取件位置信息，计算并筛选出距离最近空闲AGV车，作为待出发AGV车。