[发明专利]AGV视觉导航方法、系统、计算机设备以及存储介质

说明书

本发明涉及一种AGV视觉导航方法、系统、计算机设备以及存储介质，该方法包括以下步骤：若获取到任务指令，则从任务指令中获取待取件位置信息和运送目的地信息，根据任务指令和各个AGV车的运行信息匹配任务车辆，将匹配成功的AGV车作为待出发AGV车；根据待取件位置信息、运送目的地信息以及待出发AGV车的当前位置信息，设置待出发AGV车的任务路线，并将待出发AGV车作为任务AGV车；通过空间视觉相机监测任务AGV车的运行状态，获取任务AGV车出发后的实际位置信息和姿态信息，根据姿态信息判断任务AGV车行驶轨迹是否偏移，若任务AGV车行驶轨迹发生偏移，则对任务AGV车的姿态进行修正。本发明具有能够让AGV车智能调整偏移情况和智能规划路线的效果。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其是涉及一种AGV视觉导航方法、系统、计算机设备以及存储介质。

背景技术

目前，AGV（Automated Guided Vehicle）主要应用在工业车间物流运输场景中，通过导航技术，AGV小车将工件或物料运输到相应的地点，从而减少人力使用成本。

现有的AGV小车均需要通过导航技术来完成物流运输，目前AGV小车的导航方式主要有激光SLAM导航、二维码导航和磁条导航，激光SLAM导航是AGV小车在自身位置与姿态不确定的条件下，在完全未知环境中创建3D地图，同时利用地图数据进行自主定位和导航。二维码导航属于视觉识别，具体通过在AGV小车行驶路径上铺设二维码，AGV小车通过识别二维码实现引导。磁条导航，是通过在AGV小车的行驶路径上埋设磁条，通过磁条感应信号实现导引。

上述技术方案存在很多缺点：在采用激光SLAM导航时，当使用场景地图发生临时变化时，系统没有及时更新3D地图，就会导致AGV小车无法定位自身；二维码导航，要在AGV小车行驶路径上布置二维码，若二维码发生磨损或被障碍物遮挡时，小车则运行到错误路线或运行轨迹发生偏移；磁条导航，只能按固定路线走，无法实现智能避让。因此在面临复杂多变的环境时，AGV小车的灵活调整能力还有待提高。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够让AGV车智能调整偏移情况和智能规划路线的AGV视觉导航方法、系统、计算机设备以及存储介质。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种AGV视觉导航方法，包括以下步骤：

S10：实时获取各个AGV车反馈的运行信息，所述运行信息包括当前位置信息和设备状态信息；

S20：若获取到任务指令，则从所述任务指令中获取待取件位置信息和运送目的地信息，根据所述任务指令和各个AGV车的所述运行信息匹配任务车辆，将匹配成功的所述AGV车作为待出发AGV车；

S30：根据所述待取件位置信息、运送目的地信息以及所述待出发AGV车的所述当前位置信息，设置所述待出发AGV车的任务路线，并将所述待出发AGV车作为任务AGV车；

S40：通过空间视觉相机监测所述任务AGV车的运行状态，获取任务AGV车出发后的实际位置信息和姿态信息，根据所述姿态信息判断任务AGV车行驶轨迹是否偏移，若任务AGV车行驶轨迹发生偏移，则对任务AGV车的姿态进行修正。

通过采用上述技术方案，在工厂AGV车物流运输过程中，实时获取所有AGV车的运行信息，能够让系统实时掌握每个AGV车的位置信息和设备状态；通过获取任务指令，并根据各个AGV车的运行信息，能够让系统迅速匹配合适的车辆，并且能够让系统智能规划待出发AGV车的任务路线；通过空间视觉相机监测任务AGV车的运行状态，并根据任务AGV车自身实时反馈的运行信息，能够让系统智能判断AGV车行驶轨迹是否发生偏移，并且针对偏移情况能够及时修正，从而使AGV车按照规划的任务路线顺利完成任务，避免任务失败，从而提高运输效率。

本发明在一较佳示例中可以进一步配置为：步骤S10包括：