[发明专利]图像检测方法及装置

权利要求书

1.一种图像检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像；

对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中目标对象的二维检测数据；

确定与所述二维检测数据对应的形状数据集；所述形状数据集中包括所述目标对象所属对象类别下的多种平均形状数据；

基于所述待检测图像和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据；

基于所述三维检测数据以及所述二维检测数据，确定所述目标对象对应的目标三维位姿数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测图像和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据，包括：

基于所述二维检测数据指示的二维检测框的长度和宽度、以及二维检测框中心点的坐标信息，从所述待检测图像对应的特征图中截取所述目标对象对应的目标特征图；

基于所述目标对象对应的所述目标特征图和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述二维检测数据对应的形状数据集，包括：

基于所述二维检测数据指示的对象类别，以及预先确定的不同对象类别对应的形状数据集，确定所述二维检测数据对应的形状数据集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据以下步骤预先确定不同对象类别对应的形状数据集：

针对每种对象类别，获取该对象类别下的多个图像；

基于所述多个图像中目标对象的真实高度，将所述多个图像划分为多个图像集合；

基于每个图像集合内各个图像中目标对象的形状数据，确定该图像集合对应的平均形状数据，将各个图像集合对应的平均形状数据，组成所述对象类别下的所述形状数据集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于每个图像集合内各个图像中目标对象的形状数据，确定该图像集合对应的平均形状数据，包括：

基于该图像集合内各个图像中目标对象的真实三维尺寸，确定该图像集合对应的目标对象的平均三维尺寸；

基于该图像集合对应的目标对象的平均三维尺寸，确定将所述平均三维尺寸下的目标对象置于不同深度信息指示的深度位置处后，该目标对象的三维框在二维图像平面的投影包围框的宽度信息，并建立的宽度信息与对应的深度信息之间的映射关系；

将所述平均三维尺寸以及所述映射关系，作为所述图像集合对应的所述平均形状数据。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，基于所述待检测图像和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据，包括：

基于所述待检测图像和所述多种平均形状数据，确定每种平均形状数据对应的残差信息以及该残差信息的置信度；

根据每种平均形状数据对应的残差信息以及该残差信息的置信度，确定所述目标对象对应的所述三维检测数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据每种平均形状数据对应的残差信息以及该残差信息的置信度，确定所述目标对象对应的所述三维检测数据，包括：

针对每种平均形状数据，利用该平均形状数据对应的所述残差信息指示的尺寸调整值对该平均形状数据中的平均三维尺寸进行调整，得到该平均形状数据对应的调整后的候选三维尺寸，以及利用该平均形状数据对应的所述残差信息指示的深度调整值对该平均形状数据中的深度信息进行调整，得到该平均形状数据对应的调整后的候选深度；

根据每种平均形状数据对应的所述残差信息的置信度，从调整后的多种候选三维尺寸和对应的候选深度中，选择对应最大置信度的目标三维尺寸和目标深度，以及将对应最大置信度的平均形状数据的形状类别作为所述目标对象的目标形状类别；

将所述目标三维尺寸、所述目标深度以及所述目标形状类别确定为所述目标对象对应的三维检测数据。