[发明专利]图像检测方法及装置

说明书

本公开提供了一种图像检测方法、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待检测图像；对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中目标对象的二维检测数据，并确定与所述二维检测数据对应的形状数据集；所述形状数据集中包括所述目标对象所属对象类别下的多种平均形状数据；基于所述待检测图像和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据；基于所述三维检测数据以及所述二维检测数据，确定所述目标对象对应的目标三维位姿数据。

技术领域

本公开涉及图像检测技术领域，具体而言，涉及一种图像检测方法、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

单目三维3D目标检测是计算机视觉领域中最基础的问题之一，对于单个视角的目标图像，单目3D检测的任务是从目标图像中检测出目标对象的3D位姿信息。单目3D目标检测可以应用于位置估计、场景建模等任务，因此，设计一种准确度较高的单目3D检测方法至关重要。

单目3D检测方法的关键在于3D候选框的生成，一般的，可以根据二维2D检测结果生成3D候选框，但是在具体实施时，2D检测结果存在对应二维检测框被遮挡、被截断、模糊的情况，使得基于2D检测结果得到的3D候选框的准确度较低。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种图像检测方法、行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种图像检测方法，包括：

获取待检测图像；

对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中目标对象的二维检测数据；

确定与所述二维检测数据对应的形状数据集；所述形状数据集中包括所述目标对象所属对象类别下的多种平均形状数据；

基于所述待检测图像和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据；

基于所述三维检测数据以及所述二维检测数据，确定所述目标对象对应的目标三维位姿数据。

由于多种平均形状数据能够更全面地表征待检测图像，在基于待检测图像和多种平均形状数据，确定目标对象对应的目标三维位姿数据时，可以较准确的确定目标对象对应的三维检测数据，提高图像检测的精确度。

一种可能的实施方式中，所述基于所述待检测图像和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据，包括：

基于所述二维检测数据指示的二维检测框的长度和宽度、以及二维检测框中心点的坐标信息，从所述待检测图像对应的特征图中截取所述目标对象对应的目标特征图；

基于所述目标对象对应的所述目标特征图和所述多种平均形状数据，确定所述目标对象对应的三维检测数据。

上述实施方式下，通过从特征图中截取得到目标特征图，可以将特征图中的背景部分筛除，保留目标对象的特征图，从而基于目标特征图和多种平均形状数据，确定目标对象对应的三维检测数据时，可以提高得到的三维检测数据的精确度。

一种可能的实施方式中，确定与所述二维检测数据对应的形状数据集，包括：

基于所述二维检测数据指示的对象类别，以及预先确定的不同对象类别对应的形状数据集，确定所述二维检测数据对应的形状数据集。

上述实施方式中，预先确定不同对象类别分别对应的形状数据集，形状数据集中包括多种平均形状数据，在得到二维检测数据后，可以基于二维检测数据指示的对象类别，从预先确定的不同对象类别对应的形状数据集中，选择目标对象类别对应的形状数据集，进而较快地得到二维检测数据对应的形状数据集。

一种可能的实施方式中，根据以下步骤预先确定不同对象类别对应的形状数据集：