[发明专利]一种路径规划方法、接入网设备及飞行控制设备

说明书

本发明提供一种路径规划方法、接入网设备及飞行控制设备，属于无线通信技术领域，其中应用于接入网设备的路径规划方法包括：接收飞行控制设备发送的节点的规划信息，节点的规划信息是飞行控制设备根据飞行器的当前飞行任务中的信息传输需求进行路径的规划得到，飞行控制设备规划得到的路径包括至少一个节点，每一节点对应一个网络小区，接入网设备的目标网络小区是其中一个网络小区；在飞行器接入目标网络小区之前，根据规划信息以及飞行器的当前状态信息，配置飞行器在目标网络小区内的空间接入位置。本发明中的分层路径规划方法，可以同时考虑应用层和无线网的信息，具有对环境的自适应能力，保障飞行任务的高质量完成。

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、接入网设备及飞行控制设备。

背景技术

无线网与无人机(UAV：Unmanned Aerial Vehicle)的结合将极大扩展无人机的应用领域，扩大任务执行的范围，提高数据传输能力。路径规划是无人机导航控制应用中的基础能力。无人机依据制定的路径执行飞行任务、数据采集和传输任务。

现有技术中，无人机的路径由应用层依据地理位置，结合数据采集与传输任务制定。但，应用层负责UAV路径的规划，这一过程更多的是考虑路由问题，并没有考虑基站可提供的资源，也没有考虑无线环境的变化，不具有环境自适应性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种路径规划方法、接入网设备及飞行控制设备，用于解决目前飞行路径规划不具有环境自适应性的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供一种路径规划方法，应用于接入网设备，包括：

接收飞行控制设备发送的节点的规划信息，所述节点的规划信息是所述飞行控制设备根据飞行器的当前飞行任务中的信息传输需求进行路径的规划得到，所述飞行控制设备规划得到的路径包括至少一个节点，每一所述节点对应一个网络小区，所述接入网设备的目标网络小区是其中一个所述网络小区；

在所述飞行器接入所述目标网络小区之前，根据所述规划信息以及所述飞行器的当前状态信息，配置所述飞行器在所述目标网络小区内的空间接入位置。

可选的，所述规划信息包括在所述目标网络小区内的信息传输的预估要求和/或接入所述目标网络小区的接入时间。

可选的，所述飞行器的所述当前状态信息包括当前的数据传输信息和/或小区接入状态信息。

可选的，所述根据所述规划信息以及所述飞行器的当前状态信息，配置所述飞行器在所述目标网络小区内的空间接入位置的步骤之前，还包括：

获取所述目标网络小区中，至少部分栅格内的无线传输能力的预测值；

所述根据所述规划信息以及所述飞行器的当前状态信息，配置所述飞行器在所述目标网络小区内的空间接入位置的步骤包括：

根据所述规划信息以及所述飞行器的当前状态信息，确定所述空间接入位置所需满足的无线传输条件，所述无线传输条件包括传输速率和/或小区接入质量；

根据所述无线传输条件确定对应的目标无线传输能力；

从所述目标网络小区中选择目标栅格作为所述空间接入位置，其中所述目标栅格为无线传输能力的预测值与所述目标无线传输能力匹配的栅格。

可选的，所述根据所述无线传输条件确定对应的目标无线传输能力的步骤包括：

采用第一强化学习算法，根据所述无线传输条件确定对应的目标无线传输能力；

其中，所述第一强化学习算法是根据第一状态空间划分和第一动作空间划分训练得到，所述第一状态空间划分是基于所述无线传输条件进行的状态空间划分；所述第一动作空间划分是基于无线传输能力值进行的动作空间划分。