[发明专利]车辆制动方法、装置和车辆的控制设备

权利要求书

1.一种车辆制动方法，所述方法包括：

获取车辆的车况信息；

根据所述车况信息，确定车辆底盘是否信息反馈异常，以确定纵向减速度的配置参数；

根据所述配置参数，生成纵向减速度的控制策略；所述纵向减速度的控制策略包括第一制动阶段和第二制动阶段，其中，所述第一制动阶段内纵向减速度为定值，所述第二制动阶段内纵向减速度递增；

根据所述纵向减速度的控制策略控制车辆制动。

2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其中，所述根据所述车况信息，确定车辆底盘是否信息反馈异常，以确定纵向减速度的配置参数，包括：

若所述车辆底盘不存在信息反馈异常，则确定所述第一制动阶段采用的第一纵向减速度值，以及确定所述第二制动阶段内纵向减速度的第一变化率；

其中，所述第一纵向减速度值小于减速度阈值，所述第一变化率小于变化率阈值。

3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其中，所述根据所述车况信息，确定车辆底盘是否信息反馈异常之后，还包括：

若所述车辆底盘存在信息反馈异常，则确定所述第一制动阶段采用的第二纵向减速度值，以及确定所述第二制动阶段内纵向减速度的第二变化率；

其中，所述第二纵向减速度值大于或等于所述减速度阈值；所述第二变化率大于或等于所述变化率阈值。

4.根据权利要求3所述的车辆制动方法，其中，所述第一变化率和所述第二变化率在所述第二制动阶段内为定值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆制动方法，其中，所述纵向减速度的控制策略为曲线形式，用于指示各制动时刻的纵向减速度；所述根据所述纵向减速度的控制策略，控制车辆制动，包括：

根据所述控制策略指示的各制动时刻的纵向减速度，查询纵向减速度与制动指令参数之间的映射关系，确定各制动时刻的制动指令参数；其中，所述制动指令参数，用于指示制动油压值，或者，制动踏板开度；

向车辆的制动控制器发送各制动时刻的制动指令参数，以控制车辆制动。

6.根据权利要求5所述的车辆制动方法，其中，所述向车辆的制动控制器发送各制动时刻的制动指令参数，以控制车辆制动，包括：

在每一个制动时刻，向所述车辆的制动控制器发送对应制动时刻的制动指令参数，并获取所述车辆的底盘反馈的制动实际参数；

若确定在一个制动时刻，所述制动实际参数小于所述制动指令参数，则在下一个制动时刻继续向所述制动控制器发送所述一个制动时刻对应的制动指令参数。

7.根据权利要求1-4任一项所述的车辆制动方法，其中，所述根据所述纵向减速度曲线控制车辆制动之后，还包括：

在所述车辆制动过程中，获取所述车辆在各制动时刻的纵向速度，并监测方向盘指令；

根据各制动时刻的所述纵向速度，确定各制动时刻的比例因子；其中，所述纵向速度越大，对应的比例因子取值越小；

根据所述比例因子调整相应制动时刻所述方向盘指令所指示的偏转角度，以使调整后的偏转角度小于调整前的所述偏转角度。

8.根据权利要求7所述的车辆制动方法，其中，所述根据各制动时刻的所述纵向速度，确定各制动时刻的比例因子，包括：

对每一个制动时刻，确定所述纵向速度所属的速度区间；

根据所属速度区间，确定相应制动时刻的比例因子。

9.一种车辆制动装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的车况信息；

确定模块，用于根据所述车况信息，确定车辆底盘是否信息反馈异常，以确定纵向减速度的配置参数；

生成模块，用于根据所述配置参数，生成纵向减速度的控制策略；所述纵向减速度的控制策略包括第一制动阶段和第二制动阶段，其中，所述第一制动阶段内纵向减速度为定值，所述第二制动阶段内纵向减速度递增；

制动模块，用于根据所述纵向减速度的控制策略控制车辆制动。